Karada hareket edebilen mikrorobotun tasarımı, analizi ve 3 boyutlu yazıcı yardımıyla üretimi

Bu tez çalışmasında, piezoelektrik tabanlı mikrorobotların hareket davranışları incelenmiştir. Piezoelektrik özellikli seramik malzeme kullanılarak, inertial drive prensibiyle hareket edebilen bir aktüatör tasarlamak ve aktüatörün hareketini kontrol altına alabilmek amaçlanmıştır. Çalışmada kullanılan mikrorobotlar; piezoelektrik seramik disk ve 3 boyutlu yazıcılar aracılığıyla farklı malzemeli filamentlerle ve farklı geometrilerde üretilen gövde yapılarının birleştirilmesiyle elde edilmiştir. Laboratuvar koşullarında üretimi ve hareket davranışına dair deneysel çalışmaları yapılan 5 adet mikrorobotun elektriksel gerilim altındaki hareketleri kayıt altına alınmıştır. Aktüatör formunda üretilen mikrorobotların hareket davranışlarına ait deneysel veriler ile sanal ortamda yapılan analiz sonuçları karşılaştırılarak, mikrorobot hareketinin aktif bir şekilde kontrol edilebilmesi sağlanmaya çalışılmıştır.