Lineer robotik bir sistemin görüntü tabanlı kontrolü

Günümüzde teknolojinin gelişmesine paralel olarak artan ihtiyaçlar, insanları farklı yeniliklerin arayışına sürüklemektedir. Buharlı makinelerin sanayide kullanımıyla başlayan endüstrileşme süreci günümüze kadar artarak süregelmiştir. Bu süreçte endüstri, belirli aşamalardan geçmiş ve Endüstri 4.0 adıyla günümüze ulaşmıştır. Endüstri 4.0 üretim, tarım, savunma sanayi gibi sektörlerde hızlı, hatasız ve verimli üretim gibi avantajlar sağlamaktadır. Tarım alanında da insanların güçlük çektiği problemlere Endüstri 4.0 tabanlı otonom sistemlerle rahatlıkla çözüm önerileri sunabilmektedir. Günümüzde tarımda karşılaşılan ve üretimi ekstra özen gerektiren ürünlerden biri de hiç kuşkusuz kültür mantarıdır. Mantar üretimi oldukça hassas işlemler gerektiren ve işlemlerin her aşamasında insan kaynağına oldukça ihtiyaç duyan bir yapıdadır. Bu sebeplerden ötürü, üretim veriminin düşük kalması ve istenilen kalitede ürünlerin elde edilememesi gibi problemler ortaya çıkmaktadır. Mantar üretiminde karşılaşılan bu problemlere Endüstri 4.0 teknolojisiyle çözümler getirilebilir. Bu tez çalışmasında anlatılan sistem, görüntü tabanlı lineer robotik bir platformun endüstriyel otomasyon kontrol sistemiyle (PLC) kontrolüdür. PLC, kamera ve motorlardan oluşan bir sistemle mantarın yer tespiti yapılacaktır. Bu tezdeki sistemle, daha gelişmiş olan "Robotik Mantar Toplama" sistemine temel olması sağlanacaktır. "Robotik Mantar Toplama" sistemi hareketli bir konveyör sisteminin üzerinde bulunan ve XYZ düzleminde hareket edebilen manipülatör, konveyör bandın üzerinde bulunan kasalar ve kasalarda mantar üretiminin gerçekleştirildiği otonom bir sistemdir. Bu tez KOSGEB'in Ar-Ge İnovasyon Projesi kapsamında 11/01/2017 tarih ve 2016/13 sayılı proje kapsamında desteklenmiştir. Ayrıca bu tez Erzurum Teknik Üniversitesi Bilimsel Araştırma Projesi 2017/18 No'lu proje tarafından desteklenmiştir.