Robot el hareketlerinin dört bar üretimi için matris tabanlı doğrusal olmayan optimizasyon

Grafiksel yaklaşım (GRA), vektör yaklaşımı (VA) ve matris yaklaşımı (MA), dört çubuklu robotik mekanizmalar oluşturmanın üç popüler yoludur. GRA, robotik için fleksiyon ve uzatma ve rota aleti gibi dört çubuklu mekanizmalar için fırdöndüler oluşturmak için teknik sentezde yaygın olarak kullanılır. Öte yandan GRA, gereken tüm hareket aralığından sadece 3 duruşla sınırlıdır. Sonuç olarak, bu durum hatalı sonuçlar doğurmaktadır. Ayrıca, dört çubuklu robot sentezinin ileri kinematiğini çözmek için VA kullanılırken, kullanımı zaman alıcıdır. Sonuç olarak, dört çubuklu robotik mekanizmaların sentezi için ters kinematik teknikle başa çıkmak için yeni bir yol gereklidir. Optimizasyon algoritması, MA'ya dayalı yeni bir doğrusal olmayan optimizasyon yaklaşımı sağlamak için kullanıldı. Yöntemin sentezi için GRA, VA ve MA'nın karşılaştırmalı incelemesi de yapılmıştır. Ters kinematiğin uygulamasını göstermek için, geleneksel kıyaslama sorunları kullanılarak hesaplama deneyleri yapıldı. Optimizasyon algoritması, hem geri hem de ileri kinematikte mekanik dönme konumlarını ve ayrıca kesinlik ve hesaplama süresini belirlemek amacıyla tasarlanmıştır. Her görev için üç özel bağlayıcı noktası seçilir: ξ,μ ve λ. Elde edilen kuplör pozlarını verilenlerle eşleştirerek, MA kullanan tasarlanmış optimizasyon sürecinin sonuçları doğrulanır. Anahtar Kelimeler: Robot, Grafiksel yaklaşım, Vektör yaklaşımı, Matris yaklaşımı, Optimizasyon algoritma