Mobil robotlar için optimum yol bulma

Bu tezde mobil robotlar için kullanılan yol planlama algoritmaları incelenmiştir. Robotlar çoğunlukla belirli tekrarlayıcı işlevleri yerine getirmek üzere programlanmış mekanik aygıtlardır. Ayrıca insanlar için karmaşık veya tehlikeli olabilecek pek çok görevi yerine getirmek için de programlanabilirler. Robotların daha etkin ve kaynakların daha verimli kullanılabilmesi için başlangıç noktaları ile hedef noktaları arasındaki mesafeyi en az maliyetle geçmeleri gerekmektedir. Bunun için çok sayıda yol planlama algoritması geliştirilmiş olup, hangi görev robotu için hangi algoritmanın verimli olduğu önem kazanmaktadır. Bu çalışmada mesafe olarak optimum sonuçları veren A* algoritması ile en hızlı sürede sonuç veren algoritmalardan olan PRM algoritması detaylı olarak incelenmiş olup, PRM algoritmasını iyileştirecek öneriler sunularak çeşitli testler yapılmıştır. Çalışmada A* algoritmasının verdiği çıktılar optimum olarak kabul edilmiş, diğer algoritma çıktıları ile buna göre kıyaslanmıştır. PRM algoritması her çalıştırıldığında farklı sonuç verdiğinden dolayı, bu algoritmayı kararlı hale getirebilmek için ortamdaki engellerin köşe noktalarına da düğüm ataması yapılmış ve farklı ortamlar için bu yöntem test edilmiştir. Uygulanan bu yeni ve özgün yöntem sayesinde PRM algoritmasının A* algoritması gibi kararlı sonuçlar verdiği görülmüştür.