Obstacles avoidance for pick-place mobile robot in production line based on image processing

Endüstriyel robotlar, daha hızlı ve daha çeşitli üretim yöntemleri sağlayarak üretimde devrim yarattı. Bu çalışma, üretim hatlarında engelsiz yollar bulmak için görüntü işlemeyi kullanır. A*, Hibrit A*, RRT ve PRM, en yaygın üretim hatlarını simüle ederek ve her algoritmada değiştirilebilecek etkili parametrelere odaklanarak her bir algoritmanın avantajlarını ve dezavantajlarını analiz etmek ve karşılaştırmak için bu çalışmada dikkate alınmıştır. Gereksinimler. Bu çalışma, her algoritmanın ayarlanabileceğini gösterdi. Yine de Hibrit A* algoritması en kısa yolu verir ancak çok fazla hesaplama süresi gerektirir. Buna karşılık A*, diğerlerine göre kısa yol vermediği için RRT'nin aksine kısa süre ile kısa yol verir; aksi halde hesaplama süresi arttıkça sonuçları daha kısa bir yol bulmak için geliştirilebilir, çok kısa süreli bir yol verir ve PRM algoritması her yineleme için öngörülemeyen yeni bir yol verir, genellikle yolun uzunluğu sayı ile ters orantılıdır hesaplama süresi pahasına keşfedilen düğümlerin sayısı. Verileri işlemek için harcanan süreyi azaltmak ve kamera konumlandırma ve aydınlatma ve diğer faktörler gibi daha kolay çalışma koşullarını sağlamak ve ayrıca gereksinimleri karşılamak için daha kolay değişiklik yapmak için karmaşık bir algoritma kullanmak yerine, bir koşullu komut algoritmasının kullanılması 6 serbestlik dereceli robotik kollarla al ve yerleştir operasyonlarının getirdiği zorlukların üstesinden gelmenin bir yolu olarak gerçekleştirilen ve bu çalışma yol planlamasına odaklandığından; kıskaç yol planlamasını etkilemeyeceği için kıskaç ihmal edilmiştir. Bu tez ayrıca, algoritmalar belirli gereksinimlere göre belirli durumlara uygun olacak şekilde ayarlanabileceğinden, tüm durumlar ve gereksinimler için mükemmel bir yol planlama algoritması olmadığını da göstermiştir.