Design of optimal trajectory planning for robot arm using modified swarm algorithm

Robot kolunun iyileştirilmesine, verimli performansının elde edilmesine ve dünya çapındaki sanayi devriminin sınırsız ihtiyaç ve talepleriyle başa çıkmak yüksek üretkenlik ve doğruluğun mevcudiyetini gerektirir. Optimal yolun bulunması doğru robot kol hareketlerinin yönlendirilmesinde ve elde edilmesinde önemli bir role sahiptir. Mevcut çalışmada, 2-DOF ile iki bağlantılı robot kolunun optimal yol ve yörünge planlaması 2 boyutlu statik ortamda bilinen Parçacık Sürüsü önerilerek analiz edilmiştir. Optimizasyon algoritması (PSO) ve kübik polinom denklemleri. Değiştirilmiş PSO yönteminin birincil işlevi, serbest çarpışmalı en kısa yolu oluşturmaktır. serbest Kartezyen uzayda arama yaparak. Simülasyon sonuçları verimliliği göstermektedir önerilen yöntemlerin optimal yol ve yörüngeyi bulma ve belirlemedeki performansı çeşitli çevresel karmaşıklık derecelerinde bile. Ayrıca, deneysel çalışma, pratik fiziksel doğrulama için test edilmiştir. Planlanan yolun kalitesini pratik olarak kontrol etmek ve optimal yolun zorluklarını analiz etmek pratik yol planlaması pratik olarak.