Parçacık sürü optimizasyon tabanlı PID denetleyici tasarımı

Geçmişten günümüze tüm endüstriyel uygulamaların başlıca konusu, sistemlerin kontrol edilebilmesi ve/veya denetlenebilmesi olmuştur. Bu bakımdan geleneksel PID kontrol sıklıkla kullanılan denetleyiciler arasında yerini almıştır. PID kontrol parametrelerinin optimum düzeyde ayarlanması, sistemlerin kararlılığını arttırdığı bilinmektedir. Ancak sistemlerde meydana gelen bozulma ve/veya değişimler bu parametrelerin yeniden ayarlanmasını gerektirmektedir. Parametrelerin belirlenmesinde akıllı, uzman, sezgisel vb. gibi farklı yöntemlerin kullanıldığı bilinmekte ve bu konudaki çalışmalar halen güncelliğini korumaktadır. Bu çalışmada PID parametrelerinin belirlenmesi için Parçacık Sürü Optimizasyon (PSO) tekniği kullanılmıştır. PSO, uygulamasının kolay olması, hızlı yakınsama özelliğinin bulunması, karmaşık denklemlere ihtiyaç duymaması gibi üstünlükleri nedeniyle tercih edilmektedir. PSO tabanlı PID tasarımı gerçekleştirilen bu çalışmada PID denetleyicinin parametreleri PSO tekniği ile belirlenmiştir. Bu parametreler farklı sistemler üzerinde incelenmiş olup sonuçlar analiz edilmiştir. Tüm benzetimi çalışmaları MATLAB paket programı kullanılarak yapılmış ve elde edilen sonuçlar grafikler halinde sunularak incelenmiştir.