Yapay arı kolonisi algoritması ile bir ters sarkacın kuadratik optimal kontrolü

Bu çalışmada, Lineer Kuadratik Regülatör (LQR) ile bir ters sarkacın kontrolü için, Yapay Arı Kolonisi (ABC) optimizasyon algoritmasına dayalı bir metot önerilmiştir. LQR, genellikle dinamik sistemlerin kontrolünde kullanılan bir optimal kontrol yöntemidir. LQR'ın temel tasarım parametreleri ağırlık matrisleridir ancak bu matrislerin belirlenmesi için önerilmiş sistematik bir metot bulunmamaktadır. Ağırlık matrislerinin değerleri ile yüzde aşımı, yerleşme zamanı ve kararlı hal hatası gibi zaman uzayı performans kriterleri arasında doğrudan bir ilişki olmadığı için bu matrislerin seçimi genellikle deneme yanılma yöntemiyle gerçekleştirilmektedir. Bu çalışmada DC motorlu bir ters sarkaç için bir LQR kontrolör tasarlanmış ve LQR ağırlık matrislerinin seçiminde sürü zekası temelli bir optimizasyon algoritması olan ABC algoritması kullanılmıştır. Simulasyon sonuçları, ABC algoritmasının literatürde önerilen bir yöntem ile karşılaştırıldığında ağırlık matrislerinin belirlenmesinde daha etkin bir yol olduğunu göstermiştir.