Design of simulator for unmanned aerial vehicle of quadrotor

Bu çalışma, quadrotor adlı insansız hava aracı için simülatör tasarımını anlatmaktadır. Simulator tasarımı için gerçek sistemin temel bileşenleri anlatılmış ve simülasyon ortamında modellemeleri yapılmıştır. Çalışmanın ana amacı gerçek tasarımların, simulator modeli üzerinde çok az çaba ile geliştirilebileceği tezini savunarak iyi bir simülasyon modeli çıkarmaktır.İlk bölümde insansız hava araçlarının önemi anlatılmış ve quadrotor tipi helikopterin kullanım yaygınlığından bahsedilmiştir. Daha sonra quadrotor çalışma prensipi detaylı bir şekilde anlatılarak, sistemin dinamik denklemleri çıkarılmıştır.İnsansız hava araçlarında ölçüm sistemi, kontrol sistemi ve haberleşme sistemi hayati önem taşır. Sistemde kullanılan sensörler tek tek incelenmiş ve modelleme denklemleri çıkarılmıştır. Sensörlerden ölçülen verilerin gürültü içermesinden dolayı, gerçek bir ölçüm değeri almak adına filtreleme işlemi uygulanmıştır. Ayrıca, sistemin verilen görevleri yerine getirebilmesi ve dengeli bir şekilde çalışabilmesi için iyi bir kontrol sistemi uygulanmasının önemi üzerinde durulmuştur.Son olarak, istenilenleri görsel olarak sonuçlarını görebileceğimiz üç boyutlu bir simülator tasarımı gerçekleştirilmiştir. Helikopter modeli tasarımı, ortam ve görsel bir kullanıcı arayüzü aracığıyla sistemin çalışması test edilmiştir.