Robotik hücrelerde hat dengeleme

Bu çalışmada m makineli ve tek tip parça üreten bir robotik hücre ele alnmıştır.Makineler arası malzeme taşıma ve makinelerin yükleme boşaltma işlemleri robotlar tarafından gerçekleşmektedir. Bir parçanın üretimi için pek çok işlemden geçmesi gerekebilir. Bu tip sistemlerdeki makineler doğaları gereği CNC makineleridir ve bu makineler yüksek esnekliğe sahiptir. Bu esneklik tiplerinden bir tanesi de makinelerin değişik işlemleri yapabilme kabiliyetleridir. Gereklikesici uçlar makinelerin uç haznelerinde yüklü olduğu sürece bu makineler değişik işlemleri yapabilmektedirler. Bu nedenle işlemlerin farklı makinelerde gerçekleşmesi mümkündür. Makine işlem zamanları bu atamaların sonucu olarak ortaya çıkmaktadır. Bunun yansıra işlemler arasında öncelik ilişkileri de bulunmaktadır. Amaç, çevrim zamanını enküçükleyecek şekilde işlemlerin makinelere atanmasını sağlamak ve en iyi 1-birim döngüsünü bulmaktır. Çevrim zamanı, uzun dönemde ardışık iki parçanın sistemden ortalama çıkış zamanıdır. Bu çalışmada robotun bir başlangıç durumundan başlayıp her makineyi bir kereyüklediği ve bir kere boşalttığı 1-birim robotik döngüler ele alınmıştır. NP-Zor olan bu problem için matematiksel model tabanlı bir kesin çözüm yöntemi ve bir sezgisel algoritma geliştirilmiştir. Sezgisel algoritmanın etkinliği bir deneyselçalışma ile test edilmiştir.