Sayısal sinyal işlemci kullanarak scara robot denetimi

Bu çalışmada, dört serbestlik dereceli Serpent 1 SCARA Robotu, gerçek zamanlı olarak denetlenmiştir. Bu kontrol çalışmasında, tasarım ve yazılım ortamı olarak MATLAB&Simulink programı kullanılmış olup, denetim programı bu ortamda blok şema halinde oluşturulmuştur. Veri kaydı, grafik çizimi işlemlerinin tamamı MATLAB&Simulink ortamında, gerçek zamanlı olarak yapılmıştır. PID denetleyici ve Dalga Genlik Modülasyonu yöntemi sırasıyla kontrolünde ve DC Servo Motorların sürülmesinde kullanılmıştır. Ziegler ve Nichols yöntemi kullanılarak PID'nin sabit katsayıları bulunmasında kullanılmıştır. Anahtar kelimeler: Serpent 1, Scara Robot, PID, Ziegler ve Nichols, Arduino Mega 2560, Gerçek Zamanlı Denetim,