Su tankı sistemlerinin dayanaklı denetimi

Sıvı tankı sistemleri endüstride fazlasıyla kullanım alanına sahiptir. Kullanımlarının yaygın olması sebebiyle söz konusu sistemlerin denetlenmesi için birçok yöntem ve yaklaşım geliştirilmiştir. Bu çalışmada, su tankı sistemlerinin modellemesi gerçekleştirilmiştir. Su tankı modellerinin temelde doğrusal olmayan sistemler olmasından dolayı sürekli zamanda parametreleri belirli aralıklarda değişen bağımsız sistem yapısı çerçevesinde açık döngü aktarım işlevi atanarak modellenmiştir. Parametre aralığında açık döngü aktarım işlevini sürekli zaman özyinelemeli en küçük kareler (SZÖEKK) yöntemiyle sistem kestirimi sağlanmıştır. Kestirim sonucunda ortaya çıkan model üzerinden dayanıklı tümlevsel-türevsel-oransal (PID) denetleç tasarımı yapılmış ve sisteme yönelik geribesleme denetimi gerçekleştirilmiştir. Uygulamada sistem iki gözlü ve üç gözlü su tankına ayrı ayrı dayanıklı PID denetimi uygulanmıştır. Söz konusu sistemin normal şartlar altında çalıştığı kabul edilerek SIMULINK üzerinden benzetim sonuçları alınmıştır. Su seviyesi ile söz konusu su seviyesine yönelik tanklara sağlanacak su seviyesi için uygulanan gerilim eşit kabul edilmiştir. Benzetim çalışmalarında belirli aralıklarda değişen kare dalga uygulamasıyla sistemin dayanıklı PID denetimi gerçekleştirilmiştir.