Sürekli gözlem yapan referans istasyonları tekniği ile insansız hava araçlarının konumlandırılması

İnsansız Hava Araçları son yıllarda endüstrinin ve kamu sektörünün vazgeçilmez araçlarından biri olmuştur. İlk olarak askeri alanda yerini alan İnsansız Hava Araçları günümüzde arkeolojide, tarımda, ormanlık alanların belirlenmesinde, afet yönetiminde ve harita yapımında kullanılmaktadır. CORS Teknğinin hayatımıza girmesi ile birlikte tek sabitten hassas ölçümler yapılabilmekte, gerçek zamanlı kinematik ölçülere göre daha hassas koordinatlar elde edilebilmekte ve ölçümlerde daha geniş kapsama alanına sahip olunabilmektedir. İHA'lar ile yapılan ölçümlere incelediğimizde uçakla yapılan fotogrametrik harita yapımına kıyasla İHA'lar, daha hızlı, daha hassas, düşük maliyetli ve tekrarlı ölçüm imkanına sahiptirler. Bu avantajlarının yanında havada kalış süresinin kısa olması, rüzgardan çok daha fazla etkilenmeleri, uçuş esnasında yer istasyonunda bulunan GPS anteni ile radyo bağlantının kopması gibi dezavantajları da vardır. CORS Tekniği ile İHA kullanımının sağladığı faydaları bir araya getirdiğimizde sonuç ürünleri elde etmek daha hızlı ve daha az maliyetli olacak, ayrıca uçakla yapılan ölçümlere göre de daha hassas ürünler elde edilebilecektir. Tüm uçan hava araçlarında konumunu ve yönünü belirlemek için bir GPS alıcısı bulunmaktadır. UASTÜRK isimli İnsansız Hava Aracımıza kendi GPS alıcısına ek olarak CORS Tekniğini büroda değerlendirme yöntemi (PPK : Post Process Kinematic) ile yapabilmek için çift frekanslı RTK GPS alıcısı monte edildi. Bu sayede uçağın üzerinde bulunan GPS aletinin ve RTK GPS aletinin kaydettiği verileri karşılaştırma imkanı bulduk. Deneyimizde İHA ile Yer Kontrol istasyonu arasındaki radyo bağlantısının kopması durumunda tüm uçuşun tekrar yapılması gerektiğinden, radyo bağlantı kopmasını elimine etmek için büroda değerlendirme yöntemi kullanılmıştır. Bu yöntemle uçuş esnasında İHA'ya monte edilen RTK GPS ve İHA üzerindeki GPS alıcısına kaydedilen GPS verilerine aynı zaman dilimi içerisindeki CORS istasyonundan geçmişe dönük veriler kullanılarak düzeltmeler getirildi. İlk olarak RTK GPS alıcısına getirilen düzeltmelerle tüm fotoğrafların merkez koordinatları hesaplanarak ortamozaik ürün elde edildi. Aynı işlem İHA üzerindeki GPS alıcısı kullanılarak da yapıldı ve diğer bir ortomozaik ürün elde edildi. Ardından deney alanında kullanılan 17 adet yer kontrol noktası ile oluşturulan ortomozaiklerin koordinat doğruluk analizi incelendi. Bu analiz sonucunda RTK GPS ile yatayda ve düşeyde santimetre mertebesinde (10.7 - 26.9 cm) ortomozaik ürün elde edilirken İHA üzerindeki GPS alıcısı ile yatayda ve düşeyde desimetre mertebesinde (3.687 – 3.194 m.) ortomozaik ürün elde edildi. Uçakta bulunan GPS-IMU sistemiyle hesaplanan koordinatlarının yaklaşık 2-5 m. doğrulukta olduğunu düşünürsek bu yöntem sayesinde İHA'nın koordinatlarının düşeyde ve yatayda, desimetre mertebesinden santimetre mertebesine düşeceği öngörülmektedir.