Altı eksenli seri robotun yörüngesinin dinamik analiz tabanlı planlanması

Seri robotlar günümüzde kaynak, taşıma ve çeşitli işlemler gibi sanayi uygulamalarında kullanılan en yaygın robotlardır. Hareket analizleri ve dizayn süreçlerini oluşturmak için bilgisayarlar ve mühendislik programları önemli rol oynamaktadır. Günümüzde, teknolojinin gelişmesiyle birlikte mühendisler süreç için gerekli olan verimli robotu üretmek için bilgisayar programlarını kullanarak bütün parametreleri analiz edebilmekte ve etkin çözümler bulabilmektedirler.Bu çalışmada, SolidWorks, CosmosMotion,VisualBasic ve Adlink hareket kontrol kartın paralel analizi ile birlikte entegre yaklaşımlar kullanılarak 6 eksenli seri bir robot üretilmiştir. Robotun parçaları SolidWorks programında modellenmiş, sonlu elemanlar yöntemi ile Abaqus programında rijitliği doğrulanmış ve robotun gerçek modeli üretilmiştir. Uygulama programlama arayüzü (API) özelliklerini kullanan VisualBasic ortamında geliştirilen yazılım algoritması sayesinde uç noktaya hız profili tanımlanarak CosmosMotion programında kinematik analizi çalışması yapılmıştır. Bu çalışmada, robota farklı görevler verildi. Her görev için ters kinematik analizi ile kinematik çalışma alanı ve maksimum motor hızları değerlendirildi. İleri kinetik analizi ile kinetik çalışma alanı ve maksimum motor torkları değerlendirildi. Sonlu elemanlar analizi ile rijitlik çalışma alanı değerlendirildi. Dinamik analizi ve sonlu elemanlar analizi sonuçları incelendikten sonra en ideal yörünge seçildi ve aynı yörünge ADLINK hareket kontrol kartı kullanılarak üretildi. Hız modu fonksiyonu kullanıldı. Her motor için gönderilen hız profili datası ile alınan geri besleme hız profili datası arasındaki maksimum sapma miktarı hesaplandı ve kabul edilebilir sınırlar içinde olup olmadığı karşılaştırıldı.