Üç serbestlik dereceli triglide paralel robotun tasarımı ve haptik kontrolü

Bu çalışmada üç serbestlik dereceli Triglide paralel robot için Solidworks programında 3B yeni bir tasarım yapılmıştır. Tasarımı yapılan robotun imalatı gerçekleştirilmiştir. Robotun kinematik denklemleri kullanılarak Lagrange yöntemiyle robot dinamiği elde edilmiştir. Robot dinamiği üzerinden robotun kontrol edilebilirliği üzerine PID, Kayan Kipli Kontrol, Yapay Sinir Ağları ve Bulanık Mantık yöntemleriyle çalışmalar yapılmıştır. Kontrol yöntemleri uygulanırken uygun kontrol katsayıları genetik algoritma ile tespit edilmiştir. Yaklaşık 0.2-0.3 sn gibi bir sürede robotun konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Böylelikle gerçek zamanlı uygulamada robotun kontrolü açısından sıkıntılı bir durumla karşılaşılmayacağı kanısına varılmıştır. Robotun gerçek zamanlı çalışmaları için deney düzeneğinde kullanılacak olan donanımlara karar verilerek gerekli montaj ve kablolamalar yapılmıştır. Triglide paralel robot, PID ve Kayan Kipli Kontrol yöntemleriyle gerçek zamanlı kontrol edilmiştir. Kayan Kipli Kontrol yönteminde sign fonksiyonu kullanıldığı zaman sistemde titreşim ve gürültü oluşmuştur. Bu nedenle saturasyon fonksiyonu kullanılarak sistem rahatlatılmıştır. Yapılan kontrol uygulamalarında sistemin yaklaşık 0,6 sn de istenilen referans değerlerine gittiği tespit edilmiştir. Son olarak Sensable firmasına ait Haptik Omni cihazı kullanılarak robot ile etkileşim gerçekleştirilmiştir. İlk uygulamada Haptik Omni cihazı ile robotun uzaktan konum kontrolü sağlanmıştır. Bu teleoperasyon işleminde Haptik cihaz master olarak Triglide robot ise slave olarak kullanılmıştır. Başarılı bir şekilde teleoperasyon işlemi gerçekleştirilmiştir. İkinci uygulamada ise robotun tutucu ucuna yerleştirilen kuvvet sensörü yardımıyla konum kontrolünün yanı sıra Haptik kolda kuvvet geribildirimi alınmıştır. Üçüncü uygulamada robotun tutucu ucu için kuvvet kontrolü yapılmıştır. Farklı üç kuvvet referansı için robotun tutucu ucunun istenilen referans değerlerini yakaladığı grafiksel sonuçlardan elde edilmiştir.