Gerilim algılama denetleyicisine sahip su altı biyo-ilhamlı tendon tahrikli yumuşak robotik uzuv

Bu tezin amacı, sürekli servo motorlar aracılığıyla çalıştırılan tendonlar tarafından hareket ettirilen yumuşak bir uzuv oluşturmaktı. Bir kalamarın anatomik özellikleri, yalnızca bir su altı robotik platformuna entegrasyon için geliştirilen uzuv mühendisliği için bir ilham kaynağı oldu. URSULA 216M201 projesi, önemli bir bileşen olarak büyük ölçüde bu yeni yapıya dayanmaktadır. Ayrıca silikon kullanılarak esnek uzuvların üretilebilmesi için bir üretim tekniği tasarlanmıştır. Silikondan yapılmış 300mm uzunluğunda, 30mm taban çapında ve 15mm uç çapında konik kolların kalıplandığı kolların imalatı başarılı olmuştur. Ayrıca, bükülebilir uzuv içine entegre olan tendonların gerilim seviyelerinin izlenmesi amacıyla bir kontrol modülü tasarlanmış ve önerilmiştir. Bir FSR sensörünü temel alan bir gerilim sensörü, kontrol modülünün yapıldığı şeydir. Sensörün doğruluğu, tüm ölçümlerin ortalama değerleri için %6'dan daha düşük hatalar gösterir. Simülasyonunun yanı sıra MATLAB kullanan bir gerilim kontrol cihazının tasarımı, adım girişi için geçici bir yanıt olan istenen sonuçları üreten verimli bir çabaydı. Ayrıca, dinamik simülasyon da başarılı oldu.