Engelden kaçınma sistemi ile insansız suüstü aracı (İSA)

İnsansız Suüstü Araçları (İSA) açık su tekniğinde en yaygın kullanılanlardan biridir. İzlemeyi iletişimle bütünleştirmeye çalıştığı son on yıllarda büyük ilgi görmüştür. Bu tez çalışmasında, gelişmiş ülkelerde çeşitli alanlarda yaygın olarak kullanılan insansız suüstü araçlarının (İSA) prototipinin araştırılması ve uygulanması yapılmıştır. İSA, İSA' yı engelleyebilecek veya hedefe ulaşmasını engelleyebilecek engellerden korunmuştur. Koruma sistemi, kötü hava koşulları ya da kontrolör tarafından atlanmaması nedeniyle engelleri görmemesi durumunda araç kontrol cihazının çalışması için yardımcı bir sistemdir. Önerilen sistemde, araca yerleştirilen Işık Algılama ve Değişme (LIDAR) sensörü, LIDAR-Lite sensörleri ve çarpışmadan kaçınmaya veri göndermek için çalışacak ultrasonik sensörler dahil olmak üzere çoklu tekniklere sahip bir dizi sensör aracılığıyla çalışılmıştır. Sistem (EKS) ve ana bilgisayar, aracı tehlike alanından çıkarmak için doğru kararı vermeye çalışmaktadır. Bu İSA' nın güvenli olup olmadığını belirleyerek yapılmıştır. Daha hızlı çalışabilmek ve aracın hızıyla çakışabilmek için sistemin doğruluğunu artırarak performans arttırılmıştır. Öte yandan, sistem aracı yüksek profesyonellikte manevralar yapmaya yönlendirir. Sistem verilerinin mikrodenetleyiciye ve sürücüye aktarılmasındaki doğruluk ve hız da sistem oluşturulurken dikkate alınmıştır. Bu çalışmada, EKS'nin en uygun kararı vermesine yardımcı olacak algoritmalar ve sistemi genel olarak programlamak için Python dili kullanılmıştır.