Robot araçlar için kapalı alanda engel tanıma ve engelden sakınma

Bu calsmadaki amac k uc uk boyutlu model bir arabann otonom hareket edebilenbir robot haline getirilmesidir. Bu d on us um u saglamak icin birbirine bagl ve onemli asamalar vardr. Bu asamalarn ilki model arabann uzerine gerekli ekipmann yerlestirilmesi ksmdr ve bu ksm Isk Universitesi Robotik ve OtonomAraclar Laboratuvar arastrmaclar tarafndan birlikte gerceklestirilmistir.Arac donanmsal olarak hazrlandktan sonra robot kontrol u ve robotla iletisimkurma amacyla gerekli programlarn kodlar yazlmstr. Tez calsmas srasnda,yazar ana program ayn anda engel tanma, engelden saknma ve sens or bilgilerinialmak amacyla cok iplikli bir yapda tasarlamstr.Bu tez calsmasnda ele alnan en onemli konu normal bir kamera kullanarakengelleri robotun hareket ettigi zeminden ayrt edebilmektir. Gelistirilen engeltanma algoritmas, ViBe (VIsual Background Extractor) [1] isimli hareketalglama algoritmasndan uyarlanmstr. Gelistirilen algoritma engelleri ayrt edebilmekicin hareket edilen zeminin modelini kullanmaktadr. Zemini modellemekamacyla her piksel lokasyonu icin bir zemin modeli saklanmaktadr. Gelistirilenalgoritma ortamdaki sk d uzeyi farkllklarna, g olgelere ve zemindeki g or unt udegisikliklerine kars g urb uzd ur. Bunun yan sra, s oz konusu algoritma engelleriayrt etmek icin zemin modelini kullanan baska bir algoritmayla [2] elleisaretlenmis datalar vastasyla karslastrlmstr. Yaplan detayl deneyler sonucundaortaya ckarlan algoritmann stabil oldugu, degisik kosullarda calsabildigive diger algoritmadan daha ust un oldugu g ozlenmistir.Engel tanmann yannda, tez calsmas srasnda robot icin kapal alanda engeldensaknma algoritmalar da gelistirilmistir. Yaplan deneyler robotun ses- otesi sens orler kullanarak veya sadece normal bir kameradan elde ettigi g or unt uy uisleyerek kapal alanda dolasabildigini g ostermistir.