Asenkron motorun genişletilmiş Kalman filtreli sensörsüz vektör kontrolü

Tez kapsamında, üç fazlı bir asenkron motorun hız ve pozisyon sensörleri kullanılmadan motorun kontrolü gerçekleştirilmiştir. Ölçülen iki faz akımları üzerinden Genişletilmiş Kalman Filtre (GKF) yöntemi ile rotorun elektriksel pozisyonu tahmin edilerek, alan yönlendirmeli vektör kontrol yöntemi ile motorun torkunun ve hızının bağımsız olarak kontrol edilmesi sağlanır. Yüksek işlem kapasitesi gerektiren bu uygulamada, ARM çekirdeklerinin yeni üyesi olan Cortex-M7 versiyonuna sahip STM32F745 işlemcisi kullanılmaktadır. Kullanılan işlemci ile algoritmaların hesaplama süreleri, alan yönlendirme kontrolüne ait Clark, Park, Ters Park, PI ve SVPWM modüllerinde toplamda 14.5 µs sürmektedir. GKF algoritmasının işlenmesi ise 146 µs almaktadır. Toplam motor kontrol algoritması hesap çevrimi yaklaşık 160.5 µs sürede tamamlanmaktadır. Tez çalışması kapsamında; tasarlanan güç ünitesi ve kontrol devresi ile yapılan gerçek zamanlı test çalışmalarında GKF yöntemi kullanılarak rotor pozisyonunun doğru tahmin edildiği, başarılı bir sensörsüz motor kontrol uygulaması gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan GKF algoritması, motorun stator ve rotoruna ait parametrelerin dış etkenlere bağlı %10 değişimine karşılık başarılı bir performans göstermektedir.