Ayrık zaman kayma tipli kontrol yönteminin servo sistemlere uygulanması

ÖZET DOKTORA TEZİ AYRIK ZAMAN KAYMA KİPLÎ KONTROL YÖNTEMİNİN SERVO SİSTEMLERE UYGULANMASI Mehmet İlyas BAYINDIR Fırat Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elektrik - Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı 2003, Sayfa: 101 Bu tezde, elektrik sürücü sistemleri için, atalet ve sürtünme parametre değişimlerine ve harici bozuculara karşı dayanıklı yeni bir konum kontrol yöntemi geliştirilmiştir. Sunulan kontrol algoritması, Kayma Kipli Kontrol (KKK) tasarımına yönelik bir yaklaşım olan erişim kuralı ve zaman-optimal ('minimum-zaman' olarak da bilinir) kontrol yöntemlerine dayalıdır. KKK, iyi bilinen bir dayanıklı kontrol yöntemidir. Diğer taraftan, konum kontrol sistemlerinde zaman-optimal kontrolün teorik olarak mükemmel bir performans sağladığı da iyi bilinmektedir. Pratik uygulama bir mikroişlemci sistemiyle gerçekleştirildiğinden, konum kontrol sisteminin tasarımı ve analizi ayrık zamanda yapılmıştır. Ayrık-zaman KKK uygulaması söz konusu olduğunda, örneklemenin etkilerinin hesaba katılması gerektiği gösterilmiştir. Sisteme büyük konum referansı uygulandığı zaman ve/veya yüksek bir performans (anahtarlama çizgisinin yüksek eğimli olması) istendiği zaman, KKK yönteminin, özellikle büyük atalet değişimlerinde, arzu edilmeyen aşmalar şeklinde sonuç verdiği de tezde gösterilmiştir. Böylece, büyük konum referansları ve parametre değişimleri altında özellikle istenmeyen aşmaları önlemek ve dayanıklı bir kontrol sağlamak için, zamanla değişen kayma yüzeyine sahip olan yeni bir kontrol yöntemi sunulmuştur. Sunulan yöntem, vektör kontrollü bir asenkron motor konum kontrol sistemine uygulanmıştır. Geliştirilen kontrol yaklaşımının başarısını gösteren benzetim ve deney sonuçları tezde sunulmuştur. Anahtar Kelimeler : Kayma kipli kontrol, erişim kuralı yaklaşımı, konum kontrolü, zaman- optimal kontrol, minimum-zaman kontrol. XIV