Dört pervaneli (quadcopter) insansız hava aracına farklı kontrol yöntemlerinin uygulanması

İnsansız Hava Araçları(İHA), içinde insan unsuru bulundurmayan, sahip olduğu algılayıcılar ve yazılımsal yöntemler aracılığıyla hızını, yönünü ayarlayabilen, bulunduğu noktadan hedef noktaya gidip tanımlanan görevleri yerine getiren sistemlerdir. Quadcopter en fazla kullanım alanı olan İHA‟dır. Manevra kabiliyetlerinin iyi olması iniş-kalkış için geniĢ alanlara ihtiyaç duymaması, kontrol ve kurulumunun kolay olması ve havada asılı kalma kabiliyetleri quadcopterin diğer insansız hava araçlarından daha fazla tercih edilme sebepleridir. Bu tezde, quadcopter insansız hava aracı için konum ve açı değerlerinin kontrolü için farklı kontrol yöntemlerinin benzetim çalıĢmaları MATLAB/Simulink ortamında yapılmıĢtır.Bu amaçla ilk olarak quadcopter sisteminin Newton-Euler metodu ile matematiksel modeli oluĢturulmuŞtur.Pozisyon ve açı kontrolü için sisteme PID, Kaskat PID, LQR ve Adaptif Kontrol uygulanmıĢ ve sistemin her bir eksendeki hareketinin kontrolü incelenmiĢtir. Bu kontrolörlerden elde edilen sonuçlar karĢılaĢtırılmıĢtır.