Dört serbestlik dereceli robot kolu taşıyan iki ve üç mafsallı dört bacaklı robotların kinematiği, dinamiği, PID ve bulanık mantık kontrolü

Robotların kontrol yöntemleri, uygulamalarda önemli rol oynamaktadır. Robotların kontrolü üzerine birçok yöntem geliştirilmiştir. Bu yöntemler, çevremizde birçok robotun ortaya çıkmasına neden olmuştur. Bunlara örnek olarak yılan, köpek, kertenkele ve sinek gibi yüksek görev kapasitelerine sahip robotlar verilebilir. Bu çalışmada, iki ve üç mafsallı dört bacaklı robot ile dört serbestlik dereceli robot kol Matlab Simulink ortamında Simscape kütüphanesi kullanılarak tasarlanmıştır. İlk olarak, Denavit-Hartenberg yöntemiyle robotların düz kinematik analizleri elde edilmiştir. Elde edilen düz kinematik analiz kullanılarak robotların ters kinematik analizi yapılmıştır. Daha sonra, Lagrange-Euler denklemiyle eklemlerin torklarını hesaplayan tüm denklemler çıkartılmıştır. Tüm eklemler PID kontrollü motor modelli olarak eklenmiştir. Robotların eklem pozisyonu PID ve bulanık mantık kullanılarak kontrol edilmiştir. Hangi kontrol sisteminin robotlar için en uygun olduğunu belirlemek amacıyla testler yapılmıştır. Son olarak, gerçekleştirilen robot tasarımlarına yörünge planlaması eklenmiş ve robotlar hareket ederken en uygun yörüngenin belirlenmesi sağlanmıştır