EMG sensör kontrollü beş eksenli robotik kol ve robotik el tasarımı ve gerçeklenmesi

Yarı otonom veya manuel kontrollü elektromekanik donanımlar genelde kontrol panelleri üzerinden veya basit yazılımlar aracılığıyla kontrol edilmektedir. Bu donanımların askeri/medikal uygulamalar gibi zorlu saha şartlarında kullanımı için ilk adım girdi sinyallerinin operatörden hızlı, basit ve doğru bir şekilde alınmasıdır. Ancak eğitimli teknik personelin istihdam edilmesi veya yazılımın kodlanması zaman ve para kaybına yol açmaktadır. Ayrıca her türlü saha şartına uyum sağlayacak bir yazılımın geliştirilmesi de oldukça zordur. Bu işlemlerin, operatörün çok az eğitildiği veya hiç eğitilmediği durumlarda da doğru bir şekilde yapılması önemlidir. Bu amaçla insanın doğal fiziksel hareketlerinin veya sinirsel sinyallerinin bir girdi sinyali olarak kullanılması bir teknik olarak tercih edilebilir. Bu tez çalışması kapsamında, ilk uygulama olarak insan kolunun fonksiyonelliğini sağlayacak beş eksenli bir robot kol tasarlanmış ve prototip üretimi yapılmıştır. Robot kolun gerçek zamanlı denetimi için sağlıklı bireyin kolunda altı farklı kastan alınan yüzey elektromiyografi sinyalleri kullanılmıştır. Deneylerde %81,7 başarı sağlanmıştır. İkinci uygulamada altı farklı harekete ait veriler elde edilmiştir. Toplanan veriler kullanılarak bir yapay zeka uygulaması gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen yöntemde support vector machine (SVM) sınıflandırıcısı kullanıldığında doğruluk oranının %92,77 olduğu görülmüştür.