FDAM ile hareket ettirilen dört çeker mobil robotun FPGA ile kontrolü

Son yıllarda gelişen mikroişlemci teknolojisi, sensör teknolojisi ve motor sürücü sistemlerindeki gelişmeler ile birlikte mobil robotlar hakkında yapılan çalışmalar artmıştır. Mobil robotlar genellikle insanlar açısından tehlikeli ortamlarda yapılan arama kurtarma çalışmalarında, yük taşıma-yerleştirme sistemlerinde, coğrafi bilgi sistemlerinde veya haritalamada kullanılmaktadır. Bu çalışmada karşısına çıkan engelleri algılayarak yönünü belirleyen bir dört çeker mobil robotun tasarımı ve kontrolü gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan dört çeker mobil robotun her bir tekerleği kapalı çevrimli FDAM (Fırçasız Doğru Akım Motoru) ile hareket ettirilmiştir. Böylece daha hassas dönüş açısı ve geniş bir hız aralığında çalışma imkânı elde edilmiştir. Ayrıca mobil robot tekerleklerinin yüksek verimli tahrik elemanı olan FDAM ile hareket ettirilmesi ile mobil robotun enerji tüketimi de azaltılarak çalışma süresi arttırılmıştır. Dört çeker mobil robotun kontrol algoritması National Instruments firması tarafından üretilen Myrio-1900 FPGA geliştirme kartında oluşturularak mobil robotun engelleri hızlı bir şekilde algılaması ve hızlı bir şekilde tepki vererek yönünü belirlemesi sağlanmıştır. Çalışmada engelleri daha doğru ve hassas bir şekilde algılamak için yüksek hassasiyete sahip LiDAR kullanılmıştır. LiDAR dört çekerli mobil robotta bulunan bir servo motor üzerine monte edilmiştir. Servo motor ile LiDAR'a hareket kabiliyeti kazandırılmaktadır. Servo motor sayesinde LiDAR iki yüz yetmiş derece görüş açısına sahip olmaktadır. Böylece mobil robot karşısına çıkan tüm engelleri algılayabilmektedir.