Fırçasız doğru akım motoru tahrikli quadrotorun YSA tabanlı yörünge kontrolü

Bu çalışmada, Fırçasız Doğru Akım Motoru (FDAM) tahrikli bir quadrotor Matlab/Simulink ortamında modellenmiş ve YSA tabanlı bir kontrolör ile yörünge kontrolü gerçekleştirilmiştir. Yüksek verim, bakım gerektirmemesi, doğrusal moment cevabı vb. üstünlükleri nedeniyle son zamanlarda robotik çalışmalarda yaygın bir şekilde kullanılan FDAM, quadrotor sisteminde tahrik elemanı olarak kullanılmıştır. PSO algoritması ile optimize edilen PID kontrolörlü quadrotor ve FDAM, matematiksel denklemler kullanılarak Matlab/Simulink ortamında modellenmiştir. Quadrotorun yörünge kontrolü için, PID kontrolörden elde edilen veri setiyle eğitilen YSA tabanlı kontrolör kullanılmıştır. Önerilen YSA tabanlı kontrolörlü quadrotorun yörünge kontrol performansının incelenmesi için, gerçek bir mikrodenetleyicide oluşturulan PID ve YSA tabanlı kontrolörlerin, belirlenen referans değerler için çalıştırılması durumunda, STM32F4 mikrodenetleyicisi ve Matlab/Simulink kullanılarak bir eş simülasyon (Co-simulation) modeli oluşturulmuş ve elde edilen sonuçlar incelenmiştir.