Görüntü işleme tabanlı delta robot kontrolü

Dünya nüfusu gün geçtikçe hızla artarken gıdaya olan ihtiyaçlarda paralel olarak artış göstermiştir. Bu doğrultuda gıda endüstrileri bu artan talebi karşılayacak gelişim sağlamışlardır. Endüstriyel gıdalar sayesinde dünyanın birçok noktasına ihracat sağlanmaktadır. Üretimi gerçekleştirilen ürünler insan sağlığına zarar vermemesi için usulüne uygun üretim gerçekleştirilip, birçok denetim ve kontrollerden geçip piyasaya sürülmektedir. En sağlıklı ürün ortaya çıkarabilmek açısından yeni gelişmeler ortaya atılmış ve bu gelişmelerden biri de ürünlerin herhangi bir dış ortama ve kişiye maruz kalmadan makine yardımıyla direkt paketlenmesi sürecidir. Teknolojinin endüstriye adapte edilmesi ile birlikte paketleme sektörü ile alakalı çalışmalar da hızlı bir gelişim göstermektedir. Gıda endüstrisinde gerçekleşen sistemlerde paketleme maliyetini minimuma düşürmek açısından paralel tip delta robot çeşitleri kullanılmaktadır. Bu çalışmada görüntü işleme kontrollü bir delta tip paralel robot simülasyonu gerçekleştirilmiştir. Bu simülasyon çerçevesinde beyaz et işleme endüstrisinde yer alan tavuk ürünleri ile alakalı deneyler gerçekleştirilmiştir. Parçalanmış tavuğun uzuv parçaları yani kanat, baget, bonfile gibi ürünlerin konveyör bant üzerinden geçişi esnasında kamera yardımı ile bant üzerindeki ürün koordinatları belirlenerek Matlab'da tasarımı yapılan delta robota aktarılmıştır. Delta robotun, belirlenen konuma yönelmesi ve ürünleri bant üzerinde toplanması için başarısı incelenmiştir. Anahtar Kelimeler: Delta robot, görüntü işleme, kinematik analizi