İki tekerlekli kendini dengeleyen mobil bir aracın kontrolü

Bu tez kapsamında iki tekerlekli kendini dengeleyen araçların kontrolü çalışılmıştır. İki tekerlekli araçlar kişisel taşıma sistemlerinin geliştirilmesi için önemli bir alan teşkil etmektedir. Ters sarkaç prensibine dayalı olarak tasarlanan iki tekerlekli kendini dengeleyen aracın matematiksel modeli Lagrange metoduna dayalı olarak türetilmiştir ve MATLAB/Simulink' ortamında aracın matematiksel modelinin benzetimi yapılmıştır. Dik duruş pozisyonunda kararsız ve doğrusal olmayan iki tekerlekli aracın denge kontrolünün yanı sıra hız ve pozisyon kontrolü de gerçekleştirilmiştir. PID, LQR, Kutup Atama Tasarımı gibi çeşitli kontrol teknikleri kullanılmış ve kontrolörlerin performansları karşılaştırılmıştır. Sistem için en uygun kontrolcü parametrelerinin bulunması için Parçacık Sürü ve Yapay Bağışıklık Optimizasyon algoritmaları kullanılmıştır ve bulunan sonuçlara göre iki teknik karşılaştırılmıştır.