Otonom gezer bir aracın iç mekan yönlendirme kontrolü

Bu tezde çiftteker tahrikli otonom bir robot aracın ZigBee kablosuz haberleşme protokolü kullanılarak kontrolü ve yönlendirilmesi için yeni bir yöntem sunulmuştur. Aracın açısal pozisyonu ile konumu elektronik bir pusula ve lineer pozisyon enkoderi ile aralıklarla ölçülerek yönlendirmesi gerçekleştirilmiştir. Ölçülen her iki değer bir bilgisayara aktarılarak belli bir yörüngenin referans koordinatları ile karşılaştırılıp, aracın bu yörüngeyi otonom olarak takip etmesi sağlanmıştır. Aracın kontrolü, simülasyonu ve hedef noktaların uzaktan gönderimi için Visual Basic programlama dilinde simülasyon programı geliştirilmiştir. Yönlendirme ile birlikte sisteme özel geliştirilmiş bir yazılım algoritması entegre edilerek muhtemel engel geçme ve en kısa yol bulma kabiliyetleri eklenmiştir. Sistemin etkinliği ve uygulanabilirliği deneysel test sonuçları ile gösterilmiştir.