3B otonom araçların akıllı kontrolü: Teoriden uygulamaya

Dünya nüfusunun hızla artması ve mevcut ulaşım sisteminin yetersizliği, bilim insanlarını ve araştırmacıları başka bir seçenek geliştirmeye itmiştir. Bunun sonucu olarak, mevcut ulaşım sistemini bozmayacak, aksine geliştirecek, enerji verimliliği odaklı ve akıllı bir teknoloji olan otonom araçlar (AV'ler) üzerinde gelişme başlamıştır. Bu tezin temel amaçlarından biri, AV'lerin bileşenlerini incelemektir. Bunlar arasında aracın aküsü, Akü Yönetim Sistemi (BMS), aracın matematiksel modeli ve aracın kontrolörü bulunmaktadır. Elektrikli Araç (EV) için ana simülasyonu belirlemek amacıyla bu bileşenlerin tek tek incelenmesi gerekmektedir. EV'yi simüle etmek için MATLAB/Simulink ve MapleSim kullanılmıştır. Sürüş mesafesi (DR) tahmini, araç hızı, motor açısal hızı, motor voltajı, Şarj Durumu (SoC) ve EV modelinin konumu gibi fiziksel parametrelere dayanır. DR tahmini, Geri Yayılımlı Çok Katmanlı Algılayıcı (MLP-BP) tekniği kullanılarak yapılmıştır. Son kısımda tez, AV'nin akıllı kontrolüne odaklanmaktadır. Şerit çizgisi ve araç tespit-takip algoritmaları oluşturulurken Python ve OpenCV kullanılmıştır. Yol görüntülerinde veya videolarında şerit çizgisini tanıma yöntemi, Canny fonksiyonunu ve Hough Dönüşümünü kullanır. Yolda hareket eden araçları tanıma ve takip etme yöntemi, özellik çıkarma, Destek Vektör Makineleri (SVM'ler) ve sürgülü pencereleri kullanır.