Sürü robotiğinde yol planlama yaklaşımının incelenmesi

Bu tez çalışmasında sürü robotiğinde yol planlama davranışı için ve üç farklı algoritma ile karşılaştırma yapılmıştır. Sürü robotlarının belirlenen arenalarda başlangıç konumdan hedef konuma ulaşabilmeleri için yol planlama yaklaşımı önerilmiştir. Ayrıca yol planlama sürecinde sürü robotlarının engelden kaçınmasını sağlayacak algoritmalar geliştirilmiştir. Geliştirilen yol planlama yaklaşımını ölçeklenebilirlik ve esneklik açısından değerlendirmek ve performanslarını ölçmek için, VFH, RRT ve PRM algoritmaları ile farklı robot sayılarıyla ve farklı ileriye bakma mesafelerine göre üç farklı engelli arenalarda sistematik simülasyonlar uygulanmıştır. Geliştirilen algoritmalar ile her bir sürü robotu, üç farklı arenalarda hedef konuma ulaşmak için takip edilecek yola olan ileriye bakma mesafesine bağlı olarak organize bir şekilde sürü davranışı sergilenmektedir. Geliştirilen VFH-Pure Pursuit tabanlı iş birliği algoritması, sürü robotları engellerden ve robotlardan çarpışmadan kaçınmak için engel veya robotların olmadığı yöne VFH yöntemi ile yönlendirilir. Engel ve robotlara rastlanmadığı zaman önceden belirlenmiş yolu Pure Pursuit ile takip eder. RRT-Pure Pursuit tabanlı iş birliğine dayalı algoritmada ve PRM- Pure Pursuit tabanlı iş birliğine dayalı algoritmalarda arenalarda önceden belirlenmiş başlangıç ve hedef konum arasında engelsiz bir yol oluşturulur. Oluşturulan yolun, Pure Pusuit algoritması ile takip edilmesi amaçlanmıştır. Yol planlama ve engellerden kaçınma yaklaşımının performansını ölçmek ve karşılaştırmak için literatürde kullanılan dört farklı ölçüt kullanılmıştır. Karşılaşmalar sonucunda, sürü robotları için PRM-Pure Pursuit tabanlı iş birliğine dayalı engelden kaçınma ve yol planlama yaklaşımı diğer algoritmalara göre daha başarılı olduğu görülmüştür.