Tarım robotu tasarımı, üretimi ve FPGA ile görüntü işleme tabanlı kontrolü

Günümüzde birçok alanda robotlaşma hız kesmeden devam etmektedir. Robotlaşmanın hız kazandığı diğer bir alan ise tarım sektörüdür. Dünya nüfusunun arttığı, kaynakların azaldığı ve tarım ürünlerinin temel girdi maliyetlerinin arttığı günümüzde, robotlar kullanılarak daha az kaynak kullanımı ile daha temiz enerji ile daha verimli tarım ürünlerinin üretimi amaçlanmaktadır. Bu tez çalışmasında bir tarım robotu tasarlanmış ve FPGA ile kontrolü gerçekleştirilmiştir. Otonom olarak çalışacak tarım robotu tarım alanını tohum ekimine hazır hale getirmek için arka kısmında bulunan kazıcı mekanizma ile tarla sürme işlemini yerine getirmektedir. Tahrikinin ve dümenlemesinin dört tekerden yapılması ile tarım arazisinde güçlü ve kararlı bir manevra kabiliyeti kazandırılması amaçlanmıştır. Tarla sınırlarına çekilen beyaz şerit ile tarla sınırları tanımlanmıştır. Tarla sınırlarında bulunan beyaz şeritler görüntü işleme ile algılanmıştır. Mesafe algılaması için Lidar sensörü kullanılmıştır. Çalışmada PYNQ-Z1 FPGA kartı kullanılmıştır ve böylece FPGA'ların tarım alanına başarılı bir şekilde uygulanabileceği gösterilmiştir. Anahtar Kelimeler: