Design, simulation and control of a tendon drivenrobotic arm

Son yıllarda ek araştırma ve geliştirme çabaları benimsenmiştir. İnsan kolları ve bacakları gibi insan vücudunun hareketlerini modelleyin ve taklit edin. Bu parçalar Daha yüksek doğruluk ve komplikasyonlarıyla öne çıkıyor. Geleneksel yaklaşımlar ve İnsan hareketini ele almak ve tanımlamak için geleneksel yöntemler kullanılır; ancak bu yöntemler başarısız olabilir. insan hareketinin karmaşıklığı nedeniyle. Bu bağlamda sayısal yaklaşımlar tendonları kullanan robotların hareketini ve yararlı işlevini tanımlamak için uygulanmıştır. bazı burulma, sıkıştırma ve gerdirme görevlerini gerçekleştirin. Tendonla çalışan bir robotik kol, İnsan organlarındaki karmaşık işlevlerden yararlı ve verimli bir şekilde yararlanmanın yeni bir örneği Çeşitli işlerde önemli düzeyde çaba, zaman ve maliyeti azaltabilecek aktif görevler Otomotiv endüstrisi, imalat ve üretim hatları gibi uygulamalar ve zorlu inşaat faaliyetleri. Bu çalışmada 3DOF modelleme ve simülasyonları Dikkat çekici parametreleri araştırmak ve bulmak için SOLIDWORK yazılımı kullanılarak gerçekleştirildi tendonla çalışan robotik kolun performansını ve işlevselliğini önemli ölçüde etkileyen Görevleri verimli bir şekilde gerçekleştirmek için hareket. Sayısal analizin sonuçları şunu ortaya koydu: Tendonla çalışan bir robotik kolun tasarımı ve kontrolü, performansını önemli ölçüde etkileyebilir ve görevlerin yerine getirilmesinde verimlilik. Simülasyon sonuçları şunu göstermektedir: tendona uygun malzemeler, kolun geometrik tasarımı ve kontrolü Strateji, kolun performansını etkileyen temel faktörlerdir.