Üç parmaklı yarı esnek robotik tutucunun biyomekanik tasarım ve kontrolü

Bu tez çalışması, gelişmiş nesne uyarımlı ve kavrama güvenilirliğine sahip hassas esnek robotik tutucuların önemini ve kullanım alanlarını ele almaktadır. Bu tutucuların avantajlarını ve dezavantajlarını inceleyerek, daha gelişmiş tutucuların tasarımı için hipotezler öne sürmektir. Bu çalışmada örneklem olarak farklı boyutlarda ve şekillerde nesneler kullanılmıştır. Örneklem büyüklüğü, nesnelerin şekil ve boyut çeşitliği dikkate alınarak belirlenmiştir. Belirtilen amaçlar doğrultusunda robotik tutucu ucun üç parmaklı olacak şekilde tasarımı gerçekleştirilmiştir. İlk olarak her bir parmak tek eleman içerecek şekilde tasarım gerçekleştirilmiş ve daha sonra her bir parmaktaki eleman sayısı artırılarak tasarım güncellenmiştir. Teorik çalışmalarda tutucu ucun PID kontrolü için farklı amaç fonksiyonlarına yönelik optimizasyon işlemleri gerçekleştirilmiştir. Sonraki süreçte DC motor ve servo motor kullanılarak tutucu montajı gerçekleştirilmiştir. Parmakların hareketi içlerinden geçirilen tel vasıtasıyla sağlanmıştır. Telin salınımı motor kontrolü ile gerçekleştirilmiştir. Robot tutucu ucunun parçaları üç boyutlu yazıcı teknolojisi kullanılarak üretilmiştir. Tezde, hassas esnek robotik tutucuların tasarımı için teorik ve uygulamalı bir çalışma gerçekleştirilmiştir. Tutucuların nesneleri nasıl kavradığını ve nesnelerin şekil ve boyut çeşitliliği açısından tutucuların performansı değerlendirilmiştir.