Uzaktan kontrollü bir robot balığın tasarımı ve gerçeklemesi

Balıklar, binlerce yıldır süren evrimleri sayesinde su altında oldukça rahat şekilde hareket edebilmektedir. Hareket kabiliyeti, hızlı yüzebilme ve ani yön değiştirebilme gibi özellikleri ile doğadaki en iyi yüzücülerdir.Bu tez çalışmasında, vücut yapısı ve hareket kabiliyeti açısından çok verimli bir yapıya sahip olan Carangiform türü balıklar incelenmiş ve bu türlere ait yüzme hareketlerinin kinematik ve hidrodinamik modellerini içeren bir dinamik model oluşturulmuştur. Oluşturulan dinamik model kullanılarak, MATLAB/Simulink ortamında robot balığın hareketi için benzetim çalışmaları yapılmıştır. Benzetim sonuçlarında elde edilen eklemlere ait açı değerleri, deneysel çalışmalarda robot balık prototipine uygulanmıştır.Oluşturulan dinamik model dikkate alınarak, Carangiform türünde yüzebilen 4-eklemli bir robot balık tasarımı önerilmiştir. Bu tasarım modeli kullanılarak, otonom bir şekilde yüzebilen ve karar verme yeteneğine sahip bir robot balık prototipi oluşturulmuştur. Robot balık engellerden sakınarak serbest bir şekilde yüzebilmektedir. Ayrıca kullanıcının komutlarını algılayarak uzaktan kumanda vasıtasıyla da kontrol edilebilmektedir. Deneysel çalışmalarda elde edilen görüntü verileri fotoğraf görüntüsü şeklinde sunulmuş, robot balığın hareket kabiliyeti ve yüzme yetenekleri incelenmiştir. Bu çalışmada elde edilen sonuçlar irdelenerek, bir robot balığın tasarımı ve hareket koordinasyonun belirlenebilmesi amacıyla ileride yapılabilecek çalışmalara zemin oluşturması hedeflenmiştir.Anahtar Kelimeler: Biomimetik Robot Balık, Robot Balık Tasarımı, Uzaktan Kontrol, Çok - Eklemli Robot