Yılansı robot tasarımı, topoloji optimizasyon analizi, imalatı ve kontrolü

Günümüzde robotik sistemler, teknolojinin hızlı ilerlemesiyle birlikte önemli ölçüde gelişmektedir. Özellikle, biyolojiden esinlenen robotlar, arama-kurtarma robotları gibi kritik alanlarda önemli ilerlemeler sağlamıştır. Doğal afetlerin artmasıyla birlikte, özellikle depremler gibi dar ve sıkışık alanlarda etkili bir şekilde çalışabilen robotların kullanımı yaygınlaşmaktadır. Bu bağlamda, yılan benzeri robotlar, karmaşık ve erişilmesi zor alanlarda başarılı bir şekilde faaliyet gösterebilmeleriyle öne çıkmaktadır. Bu tez çalışmasında, dar alanlarda hareket etmesi öngörülen yılan benzeri bir robotun topoloji optimizasyonu, sonlu elemanlar yöntemi kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Amaç, yapısal bütünlüğü ve mukavemeti koruyarak robotun kütle ve hacim açısından daha hafif hale getirilmesidir. Bu kapsamda, robotun özgün tasarımı, sekiz elemandan oluşacak şekilde yapılandırılmıştır. Dinamik analizler, serpantin ve yan dönme hareketlerinin modellenmesi yoluyla gerçekleştirilmiş ve bu modellerin fiziki prototip üzerinde test edilmesi sağlanmıştır. Robotun kontrolü, MATLAB'a bağlı SimMechanics arayüzünde PID kontrol metodu kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Bu çalışma, yılan benzeri robotların dar ve sıkışık alanlarda daha verimli ve etkili bir şekilde kullanılabilmesi için yapılmıştır.