Theses supervised by Dr. Öğr. Üyesi Onur Özcan
16 theses · İhsan Doğramacı Bilkent University, Yeditepe University
Minyatür katlanabilir robotlarda kullanılan esnek eklemlerin optimizasyonu
In small scale and more specifically in miniature robotics applications, compliant mechanisms are highly preferred because of their advantages such as, less moving parts, friction losses, assembly time and effort, but their biggest challenge need to be addressed which is fatigue failure under cyclic loads. As the first step of this work, a new miniature, foldable, quadruped robot, MinIAQ, was developed whose legs are individually controlled by custom motors and encoders. The locomotion mechanism used in this robot is based on a simple four bar mechanism that consists of flexure joints instead of ideal revolute joints. These joints allow a single degree of freedom rotation provided by the bending of flexure members. Even though they are much more efficient and easier to make in small scale, such compliant joints suffer from fatigue failure, if subjected to long period of cyclic loads. Moreover, flexure joints and their use in robotic applications have not been modeled before using large deflection beam theory methods, which results with a limited understanding of the robot kinematics using compliant joints. In this thesis, elliptic integral solution of nonlinear large deflections are used to model the flexure joints used in miniature compliant mechanisms. The elliptic integral kinematic solutions are verified with experimental and FEA results by using a simple leg mechanism. With varying the geometric parameters for this simple compliant mechanism, results obtained from elliptic integral solution and experiments are presented and discussed. Since flexure joints store strain energy throughout bending, they act as torsion springs. The elliptic integral kinematic solution takes this bending moment into account and the results yield accurate load capacity of the compliant mechanism. The necessary input torque to operate the compliant mechanism can also be predicted in a more accurate manner. Using the model developed, the stresses on a compliant joint can be calculated for any mechanism. As a case study, an optimization is done for MinIAQ's compliant joints based on its geometric parameters to withstand desired number of cycles before failure.
Collision resilient foldable micro aerial robot
Collision management strategies are integral part of micro air vehicles for the reliability of their operation. Collision avoidance strategies require enhanced en- vironmental and situational awareness for generating evasive maneuver trajecto- ries. Simpler and more adaptable option is to prepare for collisions and design the physical frame around predicted collision patterns. In this work, a mechanically compliant frame design collaborating origami-inspired foldable robotics methods with protective shock absorbing or guiding elements has been proposed for a collision resilient quad-rotor UAV. General workings and mathematical model of quadrotor has been explained to inform the reader further about the quadrotor mechanics. 2D design of the foldable structure and the manufacturing process, including electronic hardware elements and software has been discussed. Control scheme, communication and operation is explained in detail to be an informative guideline for the future air vehicle projects of the Bilkent Miniature Robotics Lab.
Bir hareket platformu için doğrusal olmayan tanılama ve optimal ileri besleme sürtünme kompanzasyonu
We present a method of nonlinear identification and optimal feedforward friction compensation procedure for an industrial single degree of freedom motion platform. The platform suffers from nonlinear dynamic effects, such as friction and backlash in the driveline, along with precise reference tracking requirements. In order to eliminate the nonlinear dynamic effects and obtain precise reference tracking, we first identified the system using nonparametric identification with Best Linear Approximation (BLA). Next, the feedback controller is implemented as a classical PI controller and it is designed using loop shaping techniques so that the system meets the linear system requirements. Then, we identified the nonlinear dynamics of the platform using Higher Order Sinusoidal Input Describing Function (HOSIDF) based system identification and we present optimal feedforward compensation design to improve reference tracking performance. We modeled the friction characteristics using the Stribeck friction model and identified through a procedure with a special reference signal and the Nelder-Mead algorithm. Results indicate that the RMS trajectory error decreased from 0.0431 deg/s to 0.0117 deg/s, and standart deviation of speed reference error integral decreased from 0.0382 deg to 0.0051 deg, when the proposed nonlinear identification and friction compensation method is used.
Dört bacaklı ve yumuşak bir minyatür robotun kuramsal ve deneysel analizi
Multi-body dynamic modeling of non-rigid and legged robots is an active research area with the goal of investigating the interaction of a robot with its environment and its resulting locomotion. The results of such studies can be used to build a simulation that will be used for the iterative process of the mechanical design of the robot, and the algorithm design of its high- and low-level controllers. The dynamics of soft robots is more challenging comparing to rigid robots because of the partial derivatives and the shape integrals existing in the dynamic models, and the literature is open to improvement. The subject of this study is S-Quad, a soft and miniature quadruped with c-shaped legs. To analyze the effect of the compliance of its body and legs to its locomotion, a soft-body dynamic model has been developed. The development process starts with the rigid-body dynamic analysis, which will be a base for the soft-body dynamic analysis and used to examine the rigid body - rigid legs (RBRL) version of the robot. The Newton-Euler method has been used to develop this model, in which the contact forces are estimated with the viscoelasticity theory. Scenarios of different model parameters were simulated to estimate the motion of the robot. With the obtained results the effects of the model parameters were discussed, and then appropriate parameters have been selected. The contact analysis of a curved leg inside of the robot dynamics, in which any intersection algorithm is not used, is an advantageous aspect of this study. The compliance of the legs has been incorporated into this dynamic analysis with a non-linear viscoelastic model. The dependency of the leg compliance to the roll angle of the leg was derived from Castigliano's theorem. Then, the motion of the rigid body - soft leg (RBSL) robot was estimated accordingly. The comparison of the RBRL and the RBSL results was utilized to interpret the effect of the leg compliance. The modeling and the integration with robot dynamics of this compliant leg model is a novel aspect of this model. An offline Finite Element Analysis has been conducted to estimate the deflections of the soft body under the contact forces, which were exported from the RBRL simulation. The estimated deflections were put back into this simulation to obtain the simulation of soft body - rigid legs (SBRL) robot. Thus, the capability of the developed model to include body deflections has been proven. Finally, the RBRL and the RBSL robot simulations have been verified with the experiments conducted with a motion capture system. These experimental results were also used to interpret the advantages and disadvantages of using a soft body in the robot.
Çarpışma dirençli, ayarlanabilir tekerli minyatür robot FAWSCY'nin tasarımı, üretimi ve engebeli arazi analizi
FAWSCY: Foldable Adjustable Wheeled Stringy Clumsy Robot is a foldable, collision resilient, adjustable wheeled robot which can run through different terrains and inclined surfaces, to inspect areas which are unavailable to humans due to dimensional limitations or hazardousness level; to attend search and rescue missions to cover more area in a shorter duration and to be a part of somatic activities with elders and kids. Hence, it is desired to be non-harmful to itself and its environment in case of any collisions or falls, and persistent on its run under various conditions and terrains as any insect or lizard can. FAWSCY is an incremental work that till attaining its final version, several legs and wheels; and electronic components and their combinations are investigated. First, c-legs are tested due to its advantages on rough terrains, yet they lack sensor implementation by its constant oscillatory movement. Then ninja stars are tested the robot yet they are so rigid that they sunder from the body in presence of a collision or undesired tracking. Afterwards, the bellow design is modified to be enforced as a wheel and it is the most promising wheel configuration since it can damp all longitudinal, lateral and vertical forces during the impact of a collision and fall. Also, it has appreciable rough terrain performance. However, as well as being soft it is also quite strong that it cannot be controlled for different length configurations for a miniature untethered scale. Therefore, it is not applicable for FAWSCY. On its final adjustable wheel, a novel wicker modular wheel design which exhibits similar behaviour with the bellow design, and its adjusting mechanism are proposed. On the other hand, Raspberry Pi is chosen to be the main processor, and by experiments and investigation through different motors, sensors and control strategies, a two part single board design is finalized. The body of FAWSCY is also kirigami-inspired and formed by foldable sheets to cover and maintain integrity of its parts and components. After the design is completed, its performance and capabilities are assessed. First, its indoor run performance, wheel adjustment mechanism, collision resilient properties, obstacle scaling and response to inclination are investigated. The robot is assessed to be suitable for indoor environments, stairs and inclinations without getting disintegrated and harming other living subjects. Then, rough terrain experiments are conducted which resulted in success on grass, gravel and soil terrains with diverse wheel length configurations.
Kablosuz, minyatür, bacaklı, sıkışabilen ve esnek robot CSQUAD'ın tasarımı, üretimi ve yürüyüş analizi
Conventional robotics has been effective for industrial applications such as fast, precise and accurate production or for sophisticatedly controlled systems for the last couple of centuries. However, as the robots become more ubiquitous in everyday lives of people, the drawbacks of conventional and rigid robots have become more and more apparent. One of the biggest problems that soft robots solve is the safe interactions with humans. Whether it be a minimally invasive surgery or a search and rescue operation under rubble, the soft robots offer better performance especially in terms of compliance compared to their rigid counterparts. With especially the search and rescue environments in mind, this study presents an untethered, miniature, legged and compressible soft quadruped (cSQuad). This robot is equipped with C-shaped legs for better locomotion performance on unstructured surfaces. It is made out of soft materials, mainly from polydimethylsiloxane (PDMS), it utilizes a flexible printed circuit board (PCB) and only some small sensors, actuators and electronic components are made out of rigid materials. The main goal of this robot is to have the ability to pass through openings that are smaller than its cross-section. In order to achieve this goal, the robot is designed to be compressible. Both the body of the robot and its C-shaped legs can compress themselves using shape memory alloy (SMA) springs. The design and fabrication steps of cSQuad is explained in detail and the tests have been done to verify that the robot can reduce its cross-section area by at least 25%. cSQuad is the successor of SQuad which is also a soft quadruped with C shaped legs. Before starting the design of cSQuad, the locomotion performance of SQuad was studied to make sure that it would be worth continuing to design new generation of soft quadrupeds. This study was a comparative study between the soft quadruped (SQuad) and its rigid and hybrid twins. The study consisted of speed, pitch and roll angle, body centroid position and obstacle climbing performance analysis. The results of this analyses showed that even though the soft robot was slower it gave better performance in terms of obstacle climbing and smooth locomotion. This gave us the confidence to continue improving the robot which resulted in designing of cSQuad. SMA springs of cSQuad are placed on especially calculated locations on the body and the legs of the robot to achieve optimum compression performance. To transmit power to the SMAs on continuously rotating legs, a custom slipring device was built utilizing pogo pins. The compression tests for the legs and the body were conducted separately. Then, a robot with both leg and body compression was built and tested. As a result, a robot with the capability of reducing its cross-section area by at least 25% is built and tested. This robot can be used as a base design for the new generation of robots that could be used in search and rescue operations. It has the potential to be equipped with specific sensors for specific tasks. The fabrication and design steps can also be considered as a framework for fabricating soft robots in general.
ReMBot: Yumuşak bağlantı mekanizmalarına sahip, yeniden-yapılandırılabilir, minyatür, modüler robot
Nature has been a valuable source of inspiration for engineers, leading to the development of diverse materials, mechanisms, and algorithms that have enhanced human life. One fascinating idea borrowed from nature is the collaborative work of ant colonies. Ants work together to accomplish tasks that are impossible to achieve individually, such as constructing bridges by connecting to one another. Researchers have been motivated by such examples to create reconfigurable robots that can perform various exciting tasks, such as climbing stairs, crossing gaps, moving objects, and assisting in furniture building, by moving as separate modules and docking to each other using different connection mechanisms. However, the connection mechanism remains a challenge. Many of the existing designs require an actuator or a driving circuit which makes the control harder and limits the robot's motion. This thesis presents ReMBot: A self-reconfigurable, miniature, modular robot with a soft connection mechanism. The robot comprises multiple modules, each equipped with backbones featuring permanent magnets. Using permanent magnets offers reconfigurability without requiring additional power, actuation, or a driving circuit while enhancing the robot's compliance. The modules, including the body, electronics, actuators, c-shaped soft legs, and backbones with magnets, weigh 29.43 grams and have 82 mm x 60 mm x 14.7 mm dimensions. These module specifications, combined with the whole system design, allow ReMBot modules to execute path-tracking tasks, dock and undock, and sense the connection between modules. Their ability to connect and maintain a longer structure enables the ReMBot to climb obstacles higher than itself. Soft c-shaped legs enable modules to dock successfully by ensuring successful path-tracking tasks while they help them to move in different terrains like gravel, sand, or grass. The modules' miniature structure, ease of manufacture, and affordability make them a suitable option for multiple use cases. The robot's wireless communication capability makes it a strong contender for surveillance in confined spaces like collapsed buildings and nuclear sites, large areas like farmlands, and even planetary exploration missions.
İstinaf kanun yolunda savcılık
26/09/2004 tarihli 5235 sayılı Adli Yargı İlk Derece Mahkemeleri İle Bölge Adliye Mahkemelerinin Kuruluş, Görev Ve Yetkileri Hakkında Kanun (07/10/2004-25606 sayılı RG) ile istinaf kanun yolu, yeniden 5271 sayılı Ceza Muhakemesi Kanunu'nda yer almıştır. 4/12/2004 tarihli 5271 sayılı Ceza Muhakemesi Kanunu'nun (17/12/2004 -25673 sayılı RG) 272-285 maddeleri arasında istinaf kanun yolu hükümleri düzenlenmiştir. 20/07/2016 tarihinde faaliyete başlayan bu İstinaf kanun yolu ile, iki dereceli olan yargı sistemimiz üç dereceli yargı sistemine geçmiş ve ilk derece mahkemelerinin verdiği hüküm ve kararların hem maddi mesele hem de hukuki mesele yönünden incelenerek hukuk güvenliği ilkesi güçlendirilmiştir. Yüksek Lisans Tezimize konu ettiğimiz bu istinaf kanun yolunda Cumhuriyet Savcılığı Teşkilatı ile Cumhuriyet Savcısının süje olarak rolü açıklanmaya çalışılmıştır. Birinci bölümde kısımlar halinde İstinaf kavramı, hukuki niteliği, çeşitleri, amacı ve sonuçları ile tarihsel gelişim ve leh ve aleyhindeki görüşler, istinaf kanun yoluna hâkim ilkeler ve diğer kanun yolları ile benzerlik ve farklılıkları irdelenmiş, AİHS, AİHM, yargıtay kararları ile savcılar için temel alınan Budapeşte İlkeleri, Uluslararası İnsan Hakları Örgütleri ve Avrupa Birliği kurumlarının görüşlerine yer verilmiştir. İkinci bölümde yine kısımlar halinde teşkilat olarak savcılık tanım ve yapılanma çeşitleri, ilk derece ,istinaf ve Yargıtay Başsavcılık yapılanmalarında benzerlik ve farklılıklar, Cumhuriyet savcısının görev ve yetkileri ve soruşturma ve kovuşturmanın hazırlanmasına dair ilkeler tanımlanmaya çalışılmıştır. Üçüncü bölümde ise yargılama süjesi olarak istinaf savcılığı, mukayeseli hukuklarda istinaf savcılık yapılanmaları, Bölge Adliye Cumhuriyet başsavcılığı, vekillik, savcılık atama ve görev süreleri, hukuki ve cezai sorumlulukları, disiplin soruşturmaları, istinaf savcısının kovuşturma öncesi, yargılama aşamalarında ve sonrasında görev ve yetkileri, tebliğname sorunu, delil sunma yetkisi anlatılmaya çalışılmış, Yargıtay ve BAM ceza daireleri tarafından verilen kararlar ışığında, öğreti görüşleri ile sunulmaya çalışılmıştır.
Çevreyi kasten kirletme suçu
Tezimizin amacı, çevrenin kasten kirletilmesi suçunun tüm unsurlarını açıklamaktır. Tezimizin ilk bölümünde; çevre, kirletme, atık ve artık, ülke kavramları tanımlanmış daha sonra suçun tarihsel gelişimi ile uluslararası hukuktaki uygulamalar da dikkate alınarak çevrenin ceza hukuku ile korunması konuları işlenmiştir. İkinci bölümde, klasik suç tipi inceleme metoduna uygun olarak suçun unsurları incelendikten sonra nitelikli haller ve suçun özel görünüş şekillerine yer verilmiştir. Üçüncü bölümde ise yaptırım ve usul hukukuna ilişkin açıklamalara yer verilmiştir. Çalışma neticesinde, Yargıtay kararlarına da yer vererek çevrenin kasten kirletilmesi suçunun ceza ve ceza muhakemesi hukuku çerçevesinde kalınarak incelemesiyle, tespit edilen noksanlıkların düzeltilmesi konusunda çözüm sunulması amaçlanmıştır.
Suç işlemek amacıyla örgüt kurma suçu (TCK M. 220)
Suç işlemek amacıyla örgütlenme suçunun yorumlanması ve bu suçlarla mücadelenin başarılı şekilde gerçekleşebilmesi büyük önem taşımaktadır. Örgütlü suçun demokrasiler için ciddi bir tehdit olduğu kenara bırakılırsa, bu tip suç örgütleri modern dünyanın karmaşıklığını kullanıp, durumları kendi lehinde yönetme becerilerine sahiptir. Örgütlü suçun, zaman içerisindeki sürekli gelişimi hem ulusal hem de küresel olarak gözlemlenmektedir. Ulusal bağlamda kök salmaya çalışan suç örgütleri, teknolojik olarak gelişmiş ve kültürel olarak farklı yapıya sahip toplumların içerisinde süreçlerini yönetmeyi öğrenmiştir. Bu yapılanmaların yerel kültürleri, gelenekleri sistematik şekilde bir araya getirdiği ve organik olarak birbirine bağlı gruplar olduğu görülmektedir. Böylece suç örgütleri hem ulusal hem de ulusötesi düzeyde boşlukları doldurarak hegemonyasını koruyabilmektedir. Örgütlü suçluluk sürekli gelişim gösterdiğinden kolluk kuvvetleri buna uyum sağlamalı ve devlet otoriteleri bu değişen koşullara göre yasal düzenleme yapmalıdır. Ülkemizde suç işlemek amacıyla örgüt kurma suçu, 5237 sayılı Türk Ceza Kanunu'nun 220. maddesi ile düzenlenmiştir. Bu tezde öncelikle örgütlü suçluluk kavramı, örgütün tarihçesi, özellikleri, örgütlü suçlar ve mücadele şekilleri anlatılmıştır.
Türk hukukunda resmi belgede sahtecilik suçu
Tezimizin amacı; Türk Ceza Kanunu'nda düzenlenen resmi belgede sahtecilik suçunu esas alarak hukukumuzda resmi belgede sahtecilik suçunu irdelemektir. Bu kapsamda resmi belgede sahtecilik suçu düzenlemesini incelemek ve konuya ilişkin öneriler oluşturmak amaçlanmaktadır. Tezimizde; öncelikle suçun tarihi gelişimi ana hatlarıyla aktarıldıktan sonra resmi belgede sahtecilik suçunun temel ve müşterek kavramlarına değinilmiştir. "Klasik suç tipi inceleme metodu" doğrultusunda resmi belgede sahtecilik suçunun unsurları, suça etki eden nitelikli halleri, özel görünüş biçimleri ayrı ayrı incelenmiştir. Ayrıca suçun yürürlükteki 5237 sayılı TCK hükümleri ile 765 sayılı ETCK hükümlerinin karşılaştırılması yapılmıştır. İncelemede, suçun temel kaynakları olan mevzuatın yanında öğretideki görüşler, yargı kararları ve gerektiğinde karşılaştırmalı hukuktan yararlanılmıştır. Tezimizde önce tartışmalı konulara ilişkin görüşler sonra ise kişisel görüşler belirtilerek çözümler ortaya konmaya çalışılmıştır. Tez çalışmamız sonucunda; özellikle resmi belgede sahtecilik suçunun temel kavramı olan belge kavramının günümüz yaşam ilişkileri ve günümüzün teknolojik gelişimine göre doğru yorumlanması ve yürürlükten kalkan 765 sayılı ETCK hükümleri etkisindeki uygulamaların değişmesi gerektiği tespit edilmiştir. Uygulamada belge kavramı ile suç unsurlarının doğru tespitinin, resmi belgede sahtecilik suçunun diğer suçlar ile ilişkisinin ortaya doğru konulmasının, özellikle teselsül ve içtima hükümlerinin doğru uygulanmasının ceza adaleti açısından önemi ortaya konulmuştur.
Minyatür, katlanabilir, çarpışmaya dirençli quadcopter
In the fields of surveillance, mapping and security, the use of unmanned aerial vehicles (UAVs), is becoming inevitable day by day, especially with their autonomous movement capabilities. The main reason for the increasing use of unmanned aerial vehicles is their ability to map and survey unknown and dangerous places such as caves without risking human life. At the same time, the ability to conduct aerial surveillance in full autonomy for public safety and health is also an important factor. Today, UAVs are used for many purposes, such as cave mapping and surveying, detection and intervention of forest fires, and inspection of outdoor and crowded areas for security purposes, often accompanied by an operator. Quadcopters are also used for missions that do not require long duration flight, as they are able to both hold position and ensure a highly stable flight. In addition to their many advantages, these UAVs are very sensitive to even the slightest impact, so their fully autonomous flight is still limited to controlled areas. Various studies are being conducted to increase the crash resistance of the quadcopters. Among these researches, there are different ideas such as protective shells and bumpers that surround the UAV and absorb the impact in case of collisions. The spherical cases that surround the UAV are usually in a mesh structure to be lightweight and not obstruct the airflow. Bumpers designed to protect the most sensitive parts of the UAV, such as the motors and propellers, are insufficient to protect the body. For these reasons, making different parts of the UAV from more flexible materials will eliminate the vulnerability of the UAV and increase its resistance to collisions. In this thesis, in order to increase the impact resistance of quadcopters and to ensure that they do not break, robots with some flexible and some rigid parts were tested and the results of these tests were evaluated in detail. During these tests, the effects of the compliance of the robot's arms and the compliance of the bumpers protecting the propellers upon the impact were analyzed. In order to make this comparison, flexible and rigid robot bodies with dimensions as close as possible to each other, as well as rigid and flexible bumpers of similar size and structure were designed. The flexible bumper and body were produced by cutting PET sheets via a laser cutter and folding them in an origami-inspired pattern. This production method adds flexibility thanks to the thinness of the PET sheets and structural rigidity thanks to the origami-inspired folding technique. To increase the flexibility of the robot in the event of a collision and the stability of the motors, inserts made of TPU are inserted into the body. In addition to impact resilience, this thesis also discusses a soft sensor that can be attached to collision-resiliant drones. This sensor, made of conductive TPU, allows the robot to sense its surroundings by giving it a sense of touch. Thanks to the flexible sensor, robots can detect when a collision occurs and react accordingly. This sensor works entirely based on the flexibility of the UAV's bumpers and senses the bending of these bumpers. Therefore, such a sensor cannot be used on rigid hulls and bumpers as they do not bend.
Yumuşak üç boyutlu yazdırılmış gerinme ölçerlerinin tasarımı, karakterizasyonu ve uygulamaları
The development of soft sensors for integration into untethered miniature robots is significant for improving their environmental perception in physically challenging scenarios, such as collapsed buildings after an earthquake. The primary objective is to design and manufacture reliable soft sensors that serve as structural and sensing elements within the robots, eliminating the need for postprocessing methods like data-driven learning and optimization. The soft sensors employ resistive sensing, similar to strain gauges, and are implemented on a Wheatstone bridge to convert resistive changes into voltage changes under mechanical actuation or deformation. The study explores two categories of soft sensor designs: sheet-type and 3D shaped sensors. Sheet-type sensors are embedded in the C-legs of a soft quadruped robot (SQuad), enabling gait control, while 3D shaped sensors are structurally integrated into the robots to enhance environmental perception. Manufacturing of the soft sensors is made accessible and efficient through 3D printing technology, using conductive Thermoplastic Polyurethane (cTPU) as the printing material. Challenges arise in integrating the soft sensors into the robots while preserving their soft nature, locomotion, and agility. The thesis addresses these challenges by implementing the soft sensor concept in various robots and their parts, including the C-leg of SQuad, Modular Soft Quadruped (M-SQuad), Suspensionized Soft Quadruped (S-SQuad), Sensorized Collision Resilient Robot (SCoReR), and a tail for Reconfigurable Miniature Modular Robot (ReMBot). The soft sensors enable different functionalities to these robots, such as gait control feedback, obstacle detection, inclination detection, and collision detection, enhancing the adaptability of the robots in physically challenging environments. The thesis highlights the potential of soft 3D printed strain gauges. The ease of manufacturing and cost-efficiency of these sensors make them promising for applications in wearable robots and human-computer interfaces. Future directions are highlighted, emphasizing the need for detailed sensor characterization experiments and the development of detection algorithms to improve reliability. Additionally, a dynamic model of the coil-shaped sensors is proposed to simulate resistance changes, streamlining the design process without repetitive manufacturing iterations. As a result, this thesis presents a reliable soft sensor design, manufacturing, and integration into untethered miniature robots. The outcome of this work demonstrates the effectiveness of soft sensors in enhancing environmental perception, paving the way for innovative solutions in force measurement applications and human-computer interactions.
İmar kirliliğine neden olma suçu
Tezimizin amacı, 5237 sayılı Türk Ceza Kanunu'nun ikinci kitabının "Topluma Karşı Suçlar" başlıklı üçüncü kısmında, "Çevreye Karşı Suçlar" başlıklı ikinci bölümünde yer alan TCK m.184'te düzenlenmiş olan imar kirliliğine neden olma suçunun detaylı bir şekilde incelenmesi ve köyden kente kontrolsüz büyük göç sonucunda artan barınma ihtiyacının kontrol dışı bir şekilde giderilmeye çalışılması sonucunda ortaya çıkan imar kirliliğinin ciddi boyutlara varan bir çevre kirliliği türü olduğu farkındalığının yaratılmasıdır. Tezimizin birinci bölümünde imar kirliliği suçunun daha iyi anlaşılabilmesi amacıyla imar hukukuna ilişkin temel kavramlar incelenmiştir. Ayrıca çevrenin ve tez konumuz olan imar kirliliğine neden olma suçunda ceza hukukunun uygulanmasının gerekliliği üzerinde durulmuştur. Tezin ikinci bölümünde TCK m.184'te üç ayrı fıkrada yer alan üç ayrı suç "klasik suç tipi inceleme metodu"na uygun olarak incelenmiştir. TCK m.184'te yer alan suç ile korunan hukuksal değer, sağlıklı ve dengeli bir çevrede yaşama hakkıdır. Söz konusu suçun mağduru, toplumu oluşturan herkestir. Suçun faili ise üç ayrı fıkrada yer alan her suç tipi için ayrı ayrı incelenmiştir ve TCK m.184/1, m.184/2 ve m.184/3'te yer alan suçlar kast ile işlenebilmektedir. İkinci bölümün sonunda suçun özel görünüş biçimlerinin ardından ise kusurluluğu kaldıran veya azaltan sebepler üzerinde durulmuştur. Tezimizin üçüncü bölümünde ise TCK m.184'te yer alan imar kirliliği suçunun yaptırımı, cezayı ortadan kaldıran veya azaltan sebepler ve söz konusa suça bakmakla yetkili ve görevli olan mahkeme konusu incelenmiştir. Tez çalışmamızda sık sık doktrinde yer alan farklı görüşler ve bu görüşler hakkındaki kanaatimizin belirtilmesi ile konular detaylandırılmaya çalışılmıştır.
Malpraktisten doğan cezai sorumluluk
Bu çalışma sağlık çalışanlarının malpraktisten doğan cezai sorumluluğunu açıklamayı amaçlamaktadır. Sağlık çalışanları sadece hekimler ve diş hekimleriyle sınırlı olmasa da mevzuat gereğince tıbbi müdahale gerçekleştirme ve yürütme yetkisi hekimler ve diş hekimlerine verilmiş olması sebebiyle malpraktis sorumluluğunun genelde hekimler ve diş hekimlerinde olduğu görülmektedir. Tıbbi müdahaleler hastaları iyileştirmek, mevcut sağlık durumunu korumak veya önleme gibi amaçlarla gerçekleştirilmektedir. Tıbbi müdahalenin gerçekleştirilme amacına ulaşıldığı durumda hasta hekim ilişkisinde herhangi bir ihtilafla karşılaşılmamasına rağmen amaçlanan sonuç elde edilemediğinde ise çeşitli hukuki ihtilafların doğduğu görülmektedir. Çalışma konumuz cezai sorumluluk üzerinde odaklanmakta olduğu için ilk olarak tıbbi müdahalelerin kanunda belirtilen bazı suç tiplerine uygun hareketler olmalarına rağmen neden cezai sorumluluk doğurmayan eylemler olduğu açıklanmıştır. Daha sonra da normalde hukuka uygun olan tıbbi müdahalelerin hangi şartlar altında cezai sorumluluk doğuracağı açıklanmıştır. Cezai sorumluluğun müdahalenin neticesinden kaynaklanmadığı, hekimin veya sağlık çalışanının kusurlu hareketlerinden, özen yükümlülüğünün ihlal edilmesinden ve ihmali davranışlarından kaynaklandığı açıklanmıştır. Hekimlerin tıbbi standartlara uygun bir şekilde gerçekleştirdikleri tıbbi müdahaleler sebebiyle hastanın sağlığının kötüye gitmesi, yaralanması hatta ölmesi gibi ağır sonuçlar söz konusu olsa dahi bu neticelerin komplikasyon teşkil etmesi sebebiyle hekimlerin sorumlu olmayacağından bahsedilmiştir.
Devletin birliğini ve ülke bütünlüğünü bozma suçu
Türk Ceza Kanunu m. 302'de düzenlenen devletin birliğini ve ülke bütünlüğünü bozma suçu, Türkiye Cumhuriyeti'nin fiziki ve hukuki varlığına saldırı teşkil eden fiilleri cezalandırmaktadır. Bu sebeple de Devlet'in, suçla mücadeledeki en etkili araçlarından biridir. Bu etken araç, özellikle günümüzde, artan terör saldırıları karşısında ayrı bir önem kazanmaktadır. Madde, Devlet'in ülke, millet ve egemenlik unsurlarına yönelik saldırıları bertaraf etmek için getirilmiştir. Ancak yaptığımız ön araştırma neticesinde maddenin hem içerik hem de uygulanış açısından eksiklikler içerdiğine dair kanaat oluşmuştur. Bu çalışma, işte bu kanaatin bir sonucu olarak ortaya çıkmıştır. Çalışmamızda, ilgili maddenin tarihi ve teorik gelişimi ile pratikteki uygulanışı hakkında bilgiler verilmiştir. Bunun yanında, maddenin eksik kaldığını düşündüğümüz noktalarını giderebilecek fikirler ortaya konulmuştur. Bunu yaparken insanı esas alan modern ceza hukuku görmezden gelinmemiş ve ama Devlet'in menfaatleri ön planda tutulmuştur.