Hastanelerde hastaların ve ilaçların robotlarla taşınması

Çizgi izleyen robotlar (Line Follower Robot-(LFR)) endüstri alanında, marketlerde, hastanelerde askeri tesislerde yük ve insan taşımasında, tarımda sulama sistemlerinde, görme engelli bireylerin çalışma ortamlarını tanımasında ve engelli bireylere refakat eden bir yardımcı olarak birçok alanda kullanılmaktadır. 2019 yılında ortaya çıkan korana virüs salgınından dolayı LFR'lerin virüslü hastaların taşınmasında kullanılması, hastanede çalışan personelin virüslü hastalarla en az düzeyde temas etmesini sağlayarak personelin sağlığının korunmasına yardımcı olacaktır. LFR'nin otonom olarak takip edeceği yol, LFR'nin bulunduğu zemine, zemin renginden farklı bir çizgi oluşturulmasıyla belirlenir. LFR oluşturulan yolu takip etmek için Infrared (IR) sensörleri kullanır. Sensörlerden gelen bilgiler mikrodenetleyici tarafından işlenerek, LFR'nin çizginin durumuna göre konum bilgisi hesaplanır. Konum bilgisinin en kısa sürede, hatasız bir şekilde hesaplanması LFR'nin otonom kontrolü için önemlidir. Bu projede IR sensörlerden elde edile bilgilerin, mikrodenetleyicinin ADC (Analog-Digital Converter) portlarında 1024 parçaya ayrıldıktan sonra her bir parçanın bir program algoritması ile değerlendirilip LFR için pozisyon bilgisi üretilmesi aynı zamanda bir adet IR sensör kullanılarak yapılan kodlayıcı ile, LFR tekerlerinin dönüş sayısı sayılarak LFR'nin ilerlediği mesafe ölçülmüştür. Program algoritmasında elde edilen pozisyon bilgisi PID algoritmasında işlenerek LFR motorların kontrolleri sağlanmıştır.