Mobil kontrol-görüntü aktarımı ve lazer savunma gücüne sahip tank robot tasarımı

Robotlar günümüzde genellikle insanların günlük yaşamında işlerini kolaylaştırma ve rutin olan aktivitelerini basitleştirmek amacıyla kullanılır. Bu çalışma için tasarlanan tank robot ile arama kurtarma, keşif ve savunma sanayide IoT teknolojileri kullanılarak insanların belirli risklerden korunması amaçlanmıştır. MIT App Inventer programı ile oluşturulan mobil uygulama, Android cihaz ve WIFI haberleşmesini birlikte kullanarak uzaktan kontrol mekanizması ile çalışan tank robotu kontrol etmektedir. Mobil uygulamada tasarlanan arayüz sayesinde veri alma, veri biriktirme ve yön kontrolü işlemleri yapılabilmektedir. Mekanik olarak kasa tasarımları SOLIDWORKS programında tasarlanıp, ANSYS programında yapılan tasarımların analizleri yapılmış ve tasarımda yüke dayanımı düşük olan noktalar takviye edilmiştir. Elektronik olarak tankı hareket ettirecek DC motor bağlantıları, savunma ve kurtarma amaçlı engelleri ortadan kaldıracak eritme yöntemi ile yakacak lazer modül, alıcıya yapılan işlemleri uzaktan aktaracak Esp32-CAM kamera ve kamerayı yukarı-aşağı ve sağa-sola 180 derece açı ile hareket ettirecek servo motor bağlantıları yapılmıştır. Yazılım kısmında ise ARDUINO IDE aracılığıyla tasarlanan mobil uygulamanın ve ESP8266 işlemci kartının değişken ve fonksiyon tanımlamaları yapılmıştır. DC motor hareket komutları mobil uygulamadan bir butona basıldığında bir harf değişkeni tanımlanmış ve bu harf değişkeni WIFI üzerinden TCP/IP bağlantı protokolünü kullanıp ESP8266 kart işlemcisine iletmiştir. İletilen her harf bir hareket fonksiyonunu tetikleyip DC motor sürücü tarafından DC motorlara aktarılmış ve hareketler gerçekleştirilmiştir. ARDUINO IDE yazılan kodlar seri porttan ARDUINO UNO karta gönderilip, ARDUINO kart UART üzerinde Esp32-CAM karta gönderilmektedir. Android ile Mikrokotrolcü arasındaki iletişim kanalı görevini üstlenen ESP8266, WIFI ile haberleşen, tablet veya Android akıllı cep telefonu tarafından kontrol edilebilen tank robot bulunduğu ortamda Esp32-CAM IP kamera modülü sayesinde tehlikeleri algılayarak, gerekli bilgileri yine WIFI aracılığıyla ESP8266 modemcu kartın ana işlemcisine göndermektedir. Benzer şekilde ESP8266 kartı motor kontrol devresiyle L293D haberleşmekte ve kontrol etmektedir. Tank robot bir afet yaşanması durumunda ebatları küçük olduğu için bırakılan ortamdan kazazedeye ulaşıp, arama ve kurtarma ekiplerine olaya müdahale etmeden önce kazazedeleri durumlarını üzerinde bulunan kablosuz IP kamera sayesinde görüntüleyip ESP8266 kartın kurduğu AP ağdan UDP sunucu ile IP adresi üzerinden görüntü aktarması için kullanılması planlanmıştır. Ortamdan aldığı verileri WIFI yardımıyla kullanıcıya iletmiştir. Lazer modül kontrol etmek için röle kullanılmıştır. Lazer modül tehlikeli bir durumda canlı-cansız varlığa yüksek oranda ısıl işlem uygulayıp tehlikeyi ortadan kaldırmaktadır.