Orbıt Control In Automated Guıded Vehıcles

Teknolojik faaliyetlerin günden güne gelişmesiyle birlikte tüm sektörlerde maliyeti düşürme, üretim kapasitesi ve iş hacmini arttırmaya yönelik çalışmalar artarken, insan etkisinin ve güvenlik zafiyetlerinin en aza indirgenmesine yönelik çalışmalar da hız kazanmıştır. Tüm bu gelişmeler ve beklentiler neticesinde iş akışı ve denetimini otomatikleştirme isteği insansız araçlar olan otomatik yönlendirmeli araçlardaki(OYA) çalışmaların ön plana çıkmasını sağlamıştır.OYA'ların çeşitli sektörlerde kullanılması sebebiyle tipleri ve özellikleri değişmekte bu nedenle karşılaşılan problemler de farklılıklar göstermektedir. Genel olarak sıralanabilecek problemler, tasarım, işletme ve denetim problemleridir. Tasarım ve işletim problemleri genel olarak işe özeldir ancak denetim problemleri daha geneldir. Bu nedenle OYA denetimleri üzerinde yapılan çalışmalar büyük önem kazanmaktadır.Bu tez çalışmasında otomatik yönlendirmeli araçlar için Matlab ortamında yörünge kontrolü gerçekleştirilmiştir. Çalışma hem Simulink hem de editör ortamı olmak üzere iki farklı şekilde gerçekleştirilmiş ve elde edilen sonuçlar grafikler ile gösterilmiştir.Çalışma sonucunda kullanılan kontrolörler ile aracın verilen referans yörüngeyi küçük hatalar ile takip ettiği gözlenmiştir.