Pisagor bulanık benzerlik ölçüsü ve optimizasyon algoritmaları kullanarak denetleyici parametrelerinin ayarlanması

Klasik oransal-integral-türev (PID) denetleyiciler, basit tasarımları, kolay uygulanabilmeleri ve ortaya çıkan sorunlara etkili çözümler sunabilmeleri sayesinde endüstriyel kontrol sistemlerinde standart haline gelmiştir. Ancak sayıları gün geçtikçe artan karmaşık sistemleri kontrol edebilmek için tam sayı derecesi içeren klasik PID denetleyiciler yetersiz kalmıştır. Bu sistemleri kontrol edebilmek için daha yüksek performanslı denetleyicilere gereksinim duyulmuştur ve bu ihtiyaç doğrultusunda kesir dereceli PID ve PI-PD denetleyiciler önerilmiştir. Kontrol edilen sistemlerin dinamiklerine ve performans gereksinimlerine göre denetleyici parametrelerinin ayarlanması önemli bir konudur. Bu tez çalışmasında üç farklı sistemin kontrolünü sağlayan kesir dereceli PID ve PI-PD denetleyicilere ait en uygun parametreleri belirleyebilmek için pisagor bulanık benzerlik ölçüsünün, Sürekli Zaman Karınca Kolonisi Optimizasyon ve Yapay Arı Kolonisi algoritmalarında maliyet fonksiyonu olarak kullanılmasına dayalı bir yöntem önerilmiştir. Önerilen yöntem, yaygın olarak kullanılan ITAE, ITSE, IAE, ISE performans kriterleri ile karşılaştırıldığında, sistem cevap parametrelerinde iyileştirme sağladığı görülmüştür.