Robotik uygulamalar için elektromekanik enerji dönüşümüyle yapay kas sisteminin geliştirilmesi

Gelişen teknoloji ile beraber insanlık uzun yıllardır hayali olan insansı robotlar yapma hayaline giderek daha fazla yaklaşmaktadır. Büyük firmaların bu konuda yaptığı araştırma ve çalışmalar ile insan veya hayvanlar gibi yürüyen robotlar geliştirilmekte ve daha iyi tasarımlar ortaya çıkmaktadır. Bu robotların geliştirilmesi için yine insan ve hayvanların hareket mekanizmasının incelenmesi gerekmektedir. Bu sistemlerin gelişmesiyle robotlar insanların yerine çalışacak, savaşlarda kullanılabileceklerdir. Bu tez çalışmasında iskelet kasının çalışma mantığını inceleyip benzer prototip oluşturmaya çalışılmıştır. Bu şekilde robot teknolojilerinde alışılagelmiş olarak kullanılan motorları kullanmadan hareket enerjisinin nasıl elde edilebileceği de gösterilmiştir. Yapay kas sistemi, elektro mıknatısların aralarında boşluk bırakarak sıralı halde dizilmesiyle oluşmaktadır. İstenilen hareket uzunluğu, aktif hale getirilen elektro mıknatısların manyetiklik kazanarak ara boşluğu kapatması sonucunda oluşmaktadır. Çalışmada yapay kasın verilen gerilime göre kaldırabileceği maksimum yük 130,18 N'dur. Bir yapay kas sarkomerinin konum-zaman, hız-zaman, ivme-zaman grafikleri elde edilmiştir. Bir sarkomerin ortalama maksimum boşluk uzunluğu 1,68 mm ölçülmüştür. İnsan kasına kıyasla yapay kasın veriminin maksimum parametrelerde % 56 olduğu görülmüştür. Anahtar Kelimeler: Robotik, Yapay Kas, Kas Lifi, Elektromıknatıs, Sarkomer