Bir robotik manipülatörün eklem ve kartezyen esaslı öngörülü kontrolu

ÖZET Bu çalışmada öngörülü kontrol ailesinden olan genelleştirilmiş öngörülü kontrol algoritmasının tic eklemli bir robotik manipülatöre değişik çalışma şartlarında uyarlanması incelenmiştir. Uzun menzilli Öngörülü kontrol algoritmalarının teorisini daha iyi anlayabilmek için adaptif kontrol algoritmaları ve bu konuda yapılan çalışmalar 2. bölümde geniş bir şekilde araştırılmış, 3. bölümde de öngörülü kontrol algoritmaları genel özellikleri ile incelenmiştir. Öngörülü kontrol algoritmaları içerisinde değişik açılardan en etkilisinin genelleştirilmiş Öngörülü kontrol algoritması olduğuna karar verildikten sonra 4. bölümde genelleştirilmiş öngörülü kontrol algoritmasının teorisi geniş bir şekilde çıkarılmıştır. S. bölümde ise genelleştirilmiş öngörülü kontrol algoritması değişik sistemler için performans araştırması yapmak amacı ile kişisel bilgisayarlar ile simülasyon çalışmasına tabii tutulmuş, sonuçlar detaylı bir şekilde verilmiştir. Robot kinematiği ve dinamiği, kullanılan matematik modeller ve parametre kestirme algoritmaları hakkında genel bilgiler verildikten sonra 7. bölümde üç eklemli bir robotik manipulator için yapılan simülasyon çalışmalarına geçilmiştir. Bir fikir vermesi amacı ile tek giriş-tek çıkşlı durum için kendi kendini ayarlayan bir adaptif kontrolörün aynı robotik manipülatöre uyarlanması da incelenmiştir. Öngörülü kontrol algoritması robotik manipülatöre tek giriş-tek çıkış <£ISO> ve çok giriş-çok çıkışlı durumlar için ayrı ayrı uygulanmış ve seçilen kübik ve eksponansiyel yörüngeler için yörünge kontrolü İle ilgili simülasyon çalışmaları ve sonuçları ilave edilmiştir. Ayrıca hesapsal açıdan büyük zorluklara neden olan ters kinematik problemini ortadan kaldıran ve uç elemanın direkt olarak kartezyen koordinatlarda kontrol una imkan veren yeni bir model geliştirilerek öngörülü kontrol algoritması ile uyum içinde çalıştığı gösterilmiştir. Elde edilen sonuçlar, genelleştirilmiş öngörülü kontrol algoritmasının tespit edilen yörüngelerin takibini çok yüksek bir hassasiyetle gerçekleştirdiğini ve direkt kartezyen uzay kontrolünün da çok başarılı olduğunu göstermektedir.