Kendinden ayarlamaları pid kontrolörünün mikrokontrolör tabanlı gerçeklenmesi

Bu yüksek lisans tezinde, mikrokontrolör tabanlı bir PID kontrolörü tasarlanmış ve Âstrom ve Hâgglund tarafın dan geliştirilen Röle yöntemi ile bu kontrolöre, kendinden ayarlama özelliği kazandırılmıştır. Gerçeklenen kendinden ayarlamalı kontrolör, çeşitli sistemlere uygulanarak so nuçlar yorumlanmıştır. Çalışmada hem dijital PID kontrolörünü hem de kendin den ayarlama işlemini gerçekleyen Intel 80C31 mikrokontro- lörlü bir kart tasarlanmıştır. Bu özellik şimdiye kadar gerçeklenen kendinden ayarlamalı kontrolörlere mikrokon trolör tabanlı bir yaklaşım getirmekte olup, sıcaklık kon- trolundan asenkron motor hız kontroluna kadar geniş bir alanda kullanılmaya elverişlidir. Bu varsayımı kanıtlamak için kontrolör, asenkron motorun hız kontrolü gibi kontrol edilmesi zor olan bir sisteme uygulanmıştır. Kendinden ayarlama yönteminin lineer sistemlerin kontrolü için öne rildiği gözönünde bulundurulursa, asenkron motor kontro- lunda referans hıza ulaşılırken görülen %h mertebesindeki bir aşım dışında elde edilen sonuçlar yeterlidir. Yapılan ölçümler çalışmanın son bölümünde ayrıntılı olarak veril miştir. iv