Yörünge ve hareket kontrollü mobil robot tasarımı

YÖRÜNGE VE HAREKET KONTROLLÜ MOBİL ROBOT TASARIMI Günümüzde robotlar hayatımızın her alanında yer almaya başlamıştır. Önümüzdeki yıllarda yapay zekanın gelişmesiyle otonom robot teknolojisi daha da önemli hale gelecektir. Gelişmiş ülkeler robot çalışmalarını çok fazla önemsemekte uluslararası robot yarışmaları düzenlemektedir. Ülkemizin bu teknolojinin içinde olması için öğrencilerimizin küçük yaşlarda robotik ve programlama ile tanışması büyük önem taşımaktadır. Bu amaçla bazı okullarımız robot yarışmaları düzenlemekte, STEM ve MAKER etkinlikleri ile öğrencilerimize robotik tanıtılmaktadır. Ayrıca 2018'de Teknofest proje yarışması düzenlenerek ülke çapında çok büyük bir etkinlik yapılmıştır. Robotik faaliyetlerin çok hızlı gelişmesi dikkate alınarak oluşturulan bu tez çalışmasında mobil robotların yörünge ve hareket kontrolü incelenmiştir. Sırasıyla mobil robotların kinematik ve dinamik sistem modelleri, kontrol sistemleri türleri, geri besleme, kontrol sistemlerinin zaman bölgesinde analizi ve PID kontrol sistemi açıklanmıştır. Tez çalışmasında test amacıyla kullanılan First Robotics Competition robotunun mekanik, elektronik ve yazılım bileşenleri anlatıldıktan sonra robotun elektronik ve yazılım sistemi verilmiştir. Robottaki lift sisteminin hareketi ve robotun düz bir yörüngede gitmesi için PID kontrolör tasarımı gerçekleştirilerek kontrol parametreleri gerçek zamanlı konum ve açı grafikleri çizdirilerek belirlenmiştir. Ayrıca mobil robot kontrol tasarımında dikkat edilecek noktalar açıklanmıştır. Anahtar Kelimeler: Mobil Robot Bileşenleri, Mobil Robot Tasarımı, PID Kontrolör