Recently Added Theses
View AllTablet bilgisayar ile kablosuz gezgin robot kontrolü
Bu çalışmada, kablosuz teknoloji ile uzaktan kontrol edilebilen, üzerinde yerleşik bir kamera taşıyan bir mobil robot tasarlanmış ve uygulanmıştır. Android işletim sistemi tabanlı tablet bilgisayarlar (kontrolör) kablosuz olarak mobil robotu kontrol etmektedir ve kablosuz kontrol için de bir Android ara yüz programı tasarlanmıştır. Mobil robot mikrokontrolör tabanlı bir gömülü sistemdir ve donanımı Linux işletim sistemi üzerinde çalışmaktadır. Mobil robot ve kontrolör Wi-Fi haberleşme (soket haberleşme) ile haberleşmektedir. Mobil robotun kamerası sürekli görüntü alır ve bu görüntüyü kontrolör ekranına yollar. Bu video bileşeni kontrolör kullanıcısı tarafından değerlendirilerek, hız ve yön bilgisi dokunmatik ekrandan alınır ve bu bilgiler mobil robota gönderilir. Bu sayede mobil robotun hareketi sağlanmış olur. Mobil robotun hareketi doğru akım (DC) motor kontrolü ile sağlanır ve bu işlem Darbe Genişlik Modülasyonu (PWM) metodu ile gerçekleştirilir. Sistem birbiriyle ilişkili iki sistemden oluşmaktadır. İlişkili sistemlerden biri mobil robot kısmı ve diğeri de kontrolör kısmıdır. Mobil robot sunucu olarak ve kontrolör de istemci olarak çalışmaktadır. Mobil robotun üzerindeki yerleşik web kamerası aracılığıyla elde edilen video, sunucudan istemciye kablosuz olarak gönderilir. İstemci videoyu alır ve ekranında gösterir. Kullanıcı Android tabletten ayarladığı yön ve hız aracılığıyla mobil robotu kontrol edebilir. Girilen bilgi sunucuya gönderilir ve sunucu bu bilgiyi kullanarak hareket parametrelerini ayarlar. Gerçek zamanlı video aktarımı Linux işletim sistemi üzerinde Hareketli Birleşik Fotoğraf Uzmanları Grubu (MJPEG) ile elde edilir. Sistem performansı sebebiyle, alınan video saklanmaz. İstemci tarafında (kontrolörde), hız ileri hareket için 0'dan 100'e, geri hareket için 0'dan -100'e şeklinde ayarlanır ve kullanıcı sol, sağ ve düz yönleri ayarlayabilir. Kontrolör uygulama ekranında, kullanıcı girilen hız ve yön değerleri için canlandırılmış görüntüleri görebilir.
İlaç preparatlarında etken madde ve katkı maddelerinin HPLC ile bir arada tayini
Bu çalışmada çeşitli şurup preparatlarında etken madde olarak kullanılan efedrin hidroklorür ve guaifenesin ile katkı maddeleri olarak kullanılan metil paraben, propil paraben, ponso 4R ve sakarinin bir arada tayini için gradient HPLC yöntemi geliştirildi. Yöntemin optimizasyonu 4 faktörlü, 3 seviyeli Box-Behnken tasarımı kullanılarak yapıldı. Faktör olarak pH, akış hızı, hareketli faz oranı ( tetrabütil amonyum hidroksit(TBAH) içeren fosfat (H2PO4-/HPO42-) tamponu ve metanol çözücü sisteminde % fosfat tamponu) ve %TBAH miktarları seçildi. Seviyeler pH için 6,5-7,0-7,5; akış hızı için 0,6-0,8-1,0, %fosfat tamponu için 45-50-55 ve %TBAH için ise 0,1-0,2-0,3 olarak belirlendi. Faktörlerin düşük seviyeleri için (–1), orta seviyeleri için (0) ve yüksek seviyeleri için (+1) kodları kullanıldı. Sırası rastgele belirlenen toplam 27 deney yapıldı. HPLC kromatogramındaki piklerin ayırma gücü üzerine bu faktörlerin hem kendi başlarına hem de birbirleri ile olan etkileşimlerinin etkileri incelendi. Optimizasyon tasarımı ile elde edilen verilere regresyon analizi yapıldı. ANOVA yapılarak sonuçların doğruluğu test edildi. Yapılan çalışmalarda pH , akış hızı ve hareketli faz oranı ile hareketli faz oranı ve pH'nın ikinci dereceden etkilerinin ayırma gücü üzerinde etkili olduğu görüldü. Regresyon sonuçları kullanılarak ayırma gücüne ait matematiksel bir model elde edildi. Elde edilen modelden teorik ayırma gücü değerleri bulundu. Modelin uygunluğunu test etmek için teorik ayırma gücü değerleri ile deneysel ayırma gücü değerleri arasındaki ilişki incelendi. Regresyon katsayısı 0,9195 olarak bulundu ve modelin uygun olduğuna karar verildi. Modele göre kromatografik şartlar; hareketli fazın pH'sı 6,5; oranı ve bileşimi % 0.15 TBAH içeren fosfat tamponu/metanol (52:48); akış hızı 0,6 mL/dak olarak belirlendi. Gradient program 0-8,5 dak. %52 fosfat tamponu, 8,5-25 dak. %40 fosfat tamponu olacak şekilde uygulandı. Belirlenen bu şartlarda maddelerin kromatogramları 210 nm'de spektrofotometrik dedektör kullanılarak kaydedildi. Geliştirilen yöntemin validasyonu doğrusallık, tekrarlanabilirlik, doğruluk (% geri kazanım), tanıma- tayin sınırı (LOD-LOQ) ve dayanıklılık parametreleri incelenerek yapıldı. Doğrusallık için yapılan çalışmalarda regresyon katsayıları (R2) efedrin hidroklorür, guaifenesin, metil paraben, propil paraben, ponso 4R ve sakarin için sırasıyla 0,9981; 0,9995; 0,9994; 0,9970; 0,9993; 0,9999 olarak bulundu. Efedrin hidroklorür, guaifenesin, metil paraben, propil paraben, ponso 4R ve sakarin için güniçi tekrarlanabilirlik testlerinde %RSD değerleri sırasıyla; 0,56-1.62; 0,09-0,89; 1,20-1,60; 0,40-099; 0,59-1,02; 0,77-1,60, günlerarası tekrarlanabilirlik testlerinde ise %RSD değerleri yine sırasıyla 0,78-1,89; 1,02-1,9; 1,44-1,88; 0,80-1,34; 0,98-1,20 1,32-1,85 aralığında bulundu. Doğruluk için, incelenen maddeleri içeren örnek çözeltisi, içine 3 farklı konsantrasyonda efedrin hidroklorür, guaifenesin, metil paraben, propil paraben, ponso 4R ve sakarin ilave edilerek analiz yapıldı. Sırasıyla %100,86-%102,50; %96,47-%101,22; %99,00-%101,20; %99,67-%101,80; %95,00-%99,80; %100,70-%102,58 aralığında geri kazanım değerleri elde edildi. Efedrin hidroklorür, guaifenesin, metil paraben, propil paraben, ponso 4R ve sakarin için sırası ile tanıma sınırı; 0,25; 0,02; 0,18; 0,12; 0,11; 0,008 μg/ mL, tayin sınırı; 0,83; 0,07; 0,60; 0,40; 0,38; 0,03 μg/ mL olarak hesaplandı. Çözeltilerin stabilitelerini incelemek amacıyla çalışılan maddeler su ve hareketli faz içerisinde, oda sıcaklığında ve 4Co'de belli sürelerde bekletilerek analiz edildi. Efedrin hidroklorür, guaifenesin, metil paraben, propil paraben, ponso 4R ve sakarinin bir arada analizi için geliştirilen HPLC yöntemi Brodil ve Broksin adlı şurup preparatlarına başarıyla uygulandı. Bu preparatların 1,044 - 1,320 mg/mL metil paraben, 0,139 mg /mL propil paraben, 0,153-0,154 mg/mL ponzo 4R ve 3,223-5,095 mg /mL sakarin içerdiği saptandı. Etken maddeler için 99,39-103,82 aralığında % geri kazanım değerleri bulundu.
Açık kaynaklı yazılımlar ile OGC web servisleri üzerinden görerek uçuş bilgilerinin kartografik sunumu
Son yıllarda gelişmelerin yoğun olarak yaşandığı Web olgusundan diğer bir çok disiplin gibi kartografya da büyük ölçüde etkilenmiş ve haritaların tasarımı, üretimi, yayımı ve sunumu Web üzerinden gerçekleştirilir hale gelmiştir. Önceleri Web üzerinde basit ve statik görüntüler biçiminde sunulmaya başlayan haritalar, günümüzde her zaman her yerden ulaşılabilir Web servisleri anlayışıyla kullanıcıların isteğiyle anında üretilebilmekte ve sunulmaktadır. Web servisi kısaca, kullanıcıya sonuç ürünü sunmak üzere sağlayıcı tarafından üretilen yazılım bileşeni şeklinde tanımlanmaktadır. Web servisleri, genelde Servis Odaklı Mimari (SOA) ile kullanılırlar ve iki tür gerçekleştirme yöntemi vardır. Bunlar, World Wide Web Consortium (W3C) ve REpresentational State Transfer (REST) Web servisleridir. Mekansal standartlar üreten organizasyonların başında gelen Open Geospatial Consortium (OGC) tarafından üretilen standartlar (örn. Web Harita Servisi) çoğunlukla REST yapı örüntüsünü kullansa da, W3C Web servisleriyle gerçekleştirilmeleri de mümkündür. Bilgisayarlarla birlikte hayatımıza giren en önemli kavramlardan biri yazılımdır. Günümüzde, şirketler tarafından ticari amaçlar için üretilen yazılımların yanında, ticari bir amaç gütmeyen ve gönüllü yazılımcılar tarafından ücretsiz olarak kullanıma sunulan açık kaynaklı yazılımlar da mevcuttur. Son yıllarda yazılım firmalarının da benimsediği 'yazılıma değil, desteğe ücret öde' felsefesi ile açık kaynaklı yazılımların üretimi ve gelişimi hızlanmıştır. Bu felsefe ile mevcut açık kaynaklı yazılımları kullanarak baştan sona Web üzerinden mekansal bilgi sunumuna olanak sağlayan OpenGeo Suite yazılımı geliştirilmiştir. Topografik haritalar üzerine belirli havacılık bilgi ve işaretleri eklenerek oluşturulan havacılık haritalarında, havacılık bilgileri topografik bilgilere göre daha sık güncellenmektedir. Basılı haritalarda bu güncelleme hızlı yapılamadığından havacılar bu süre zarfında güncel bilgilere erişimde güçlük yaşamaktadırlar. Bu çalışmada, yukarıda ifade edilen problemin çözümü için açık kaynaklı yazılımlar ve OGC standartları kullanılarak bir web harita uygulaması gerçekleştirilmiştir. Bu uygulama ile havacıların ihtiyaç duyduğu görerek uçuş bilgileri, OGC İşaret Kodlama standardı aracılığıyla işaretleştirilerek topografik harita üzerine eklenmiş ve Web üzerinden kullanılabilir, güncelleştirilebilir ve çıktısı alınabilir durumda bir hava haritası elde edilmiştir.
Hava lidar verilerinin sınıflandırılması ve orman ağaçlarına ait özniteliklerin değerlendirilmesi: İstanbul Belgrad Ormanı örneği
Hava lidar, arazi topografyasının belirlenmesinde, 3B kent modellerinin üretiminde ve kent planlamasında, orman alanları ölçümünde ve arazinin jeomorfolojik yapısının belirlenmesinde kullanımı giderek artan bir teknolojidir. Hava lidar sisteminde genel olarak lazer tarayıcı, global konumlama sistemi (GPS) ve inersiyal ölçme sistemi (IMU) bulunmaktadır. Gelişmiş ülkelerde 2003 yılından itibaren ormancılık alanında hava lidar çalışmaları yürütülürken Türkiye'deki ilk büyük ölçekli hava lidar çalışması Nabucco (2009-2011) projesidir. Bu çalışmada, yüksek yoğunluktaki (55nokta/m2) hava lidar verisinin sınıflandırılması ve sonrasında ormanlık alanda bulunan ağaçlara ait ağaç yüksekliği, ağaç türü gibi analizlerin yapılabilirliği araştırılmıştır. Kalibrasyonu yapılmış lidar verinin sınıflandırılması için TerraScan yazılımı ile bazı parametreler denenmiştir. İlk olarak veri karmaşası yaşanmaması açısından su sınıfı ayrı bir sınıfa atanmıştır. Çoklu yansıma bilgisi ve Axelsson algoritması prensibiyle çalışan yeryüzü noktalarını sınıflandırma adımları sayesinde veri "Amerikan Fotogrametri ve Uzaktan Algılama Birliği" (ASPRS) tarafından belirlenen altı farklı sınıfa (gürültü noktaları, yeryüzü noktaları, alçak seviye-orta seviye-yüksek seviye bitki örtüsü noktaları ve su alanı noktaları) ayrılmıştır. En zor aşamalardan biri olan yeryüzü noktaları ile karışan gürültü noktaları otomatik ve manuel araçlarla düzenlenmiştir. Son olarak ağaçlara ait bazı öznitelikler nokta bulutundan alınan kesitler sayesinde belirlenmiştir. Belirlenen altı farklı ağaç tipi çalışma alanı için yaklaşık olarak hesaplanmıştır. Aynı zamanda tarama açısının nokta bulutu verisi üzerindeki etkileri karşılaştırılmış ve ağaç sınıfına olan etkilerine ait istatistiksel sonuçlar incelenmiştir. Tüm bu incelemeler Microstation, TerraScan, Matlab ve Surfer yazılımları kullanılarak yapılmıştır. Sonuç olarak hava lidar verisinin sadece lidar sistem donanımlarına değil yazılım ve algoritmalara da bağlı olduğu görülmüştür.
Büyükbaş hayvansal atıkların biyometanizasyon süreçlerinin iyileştirilmesinin araştırılması
Bu çalışmada, farklı işletme şartlarında büyükbaş hayvan gübresine (BBHG) organik yükü yüksek atık ilavesi ile arıtma veriminin ve biyometan üretiminin iyileştirilmesi araştırılmıştır. Deneysel çalışmada, birbirine paralel 5 adet 6.15 L hacimli yukarı akışlı havasız çamur yataklı reaktör (YAHÇYR) kullanılmıştır. Reaktörler mezofilik şartlarda (36.5-37°C) 10.000 mg TKOİ/L organik yükleme oranı (OYO) ile işletilmişlerdir. Reaktörlere beslenecek atıklar, birinci dönemde tek kademe ön işlemden ikinci dönemde ise iki kademeli ön işlemden geçirilmişlerdir. Deneysel çalışmalarda organik yükü yüksek atıkların %5, %10, %20, %40 ve %50 oranlarında BBHG'ne ilavesinin biyogaz üretimine etkileri gözlemlenmiştir. Birinci reaktörde (R1), kontrol amaçlı olarak sadece büyükbaş hayvan gübresi (BBHG) kullanılmıştır. İkinci reaktörde (R2), çim atıkları ilave atık olarak kullanılmıştır. Üçüncü reaktörde (R3), %33.3 çim atıkları, %16.7 evsel organik atıkları (mutfak organik atıkları), %16.7 endüstriyel organik atıkları (%50 zeytin prinası ve %50 pamuk küspesi karışımı) ve %33.3 arıtma çamuru karışımı ilave atık olarak kullanılmıştır. Dördüncü reaktörde (R4), %50 evsel organik atıklar ve %50 endüstriyel organik atıkların karışımı ilave atık olarak kullanılmıştır. Beşinci reaktörde (R5), ise arıtma çamuru ilave atık olarak kullanılmıştır. Çalışmalar 20 ve 10 gün olmak üzere iki farklı hidrolik bekleme süresi (HBS) ile yürütülmüştür. Reaktörlerin içinde, giriş ve çıkışında pH, alkalinite, toplam kimyasal oksijen ihtiyacı (TKOİ), çözünmüş kimyasal oksijen ihtiyacı (ÇKOİ), toplam katı madde (TKM), uçucu katı madde (UKM), askıda katı madde (AKM) ve uçucu askıda katı madde (UAKM) analizleri yapılmıştır. Sadece reaktör giriş ve çıkışında ise biyolojik oksijen ihtiyacı (BOİ), toplam Kjeldahl azotu (TKN), amonyak azotu (NH3-N), toplam fosfor (TP), çözünmüş fosfor (PO4-3-P) ve klorür (Cl-) analizleri gerçekleştirilmiştir. Ayrıca reaktör içerisindeki anaerobik floküler çamurun ve çalışmanın ilerleyen safhalarında teşekkül eden granül çamurların SEM (taramalı elektron mikroskobu) görüntüleri alınmış ve EDX (Enerji Dağılımlı X-ışınları) analizleri yapılmıştır. Tez kapsamında ayrıca birlikte arıtım prosesi için yapay sinir ağları (YSA) tabanlı modelleme ve simülasyon çalışmaları yapılarak anaerobik sistemin deneysel verileri ile günlük biyogaz üretim miktarı arasındaki ilişkinin bütünselliği ortaya çıkarılmıştır. Ayrıca bu tez kapsamında ülkemiz yerli sanayisinde yapılabilecek biyogaz tesisleri için maliyet analizi çalışmaları da yapılmıştır. Yapılan deneysel çalışmalar neticesinde R1, R2, R3, R4 ve R5 reaktörlerinde HBS 20 gün ve 10 gün periyotlarında sırasıyla ortalama %79±4, %78±4, %80±4, %81±6, %80±5 ve %76±7, %74±8, %79±6, %79±8, %80±5 oranlarında TKOİ giderimi ile beraber ortalama 0.63±0.19, 0.68±0.23, 0.64±0.17, 0.75±0.21, 0.67±0.23 ve 0.92±0.24, 0.95±0.30, 0.97±0.27, 1.10±0.29, 0.95±0.28 L/gün biyogaz üretimi gerçekleşmiştir. R2 reaktöründe, günlük biyogaz üretimine en fazla olumlu katkının BBHG'ne %20 (TKOİ olarak) oranında çim atıkları ilavesi durumunda (HBS: 20 gün) %27 oranında olduğu tespit edilmiştir. R3 reaktöründe, günlük biyogaz üretimine en fazla olumlu katkının BBHG'ne %20 (TKOİ olarak) oranında bütün atıkların (çim atıkları, evsel-endüstriyel organik atıkları ve arıtma çamuru) karışımının ilavesi durumunda (HBS: 20 gün) %13 oranında olduğu tespit edilmiştir. R4 reaktöründe, günlük biyogaz üretimine en fazla olumlu katkının BBHG'ne %20 (TKOİ olarak) oranında evsel ve endüstriyel organik atıkları karışımının ilavesi durumunda (HBS: 10 gün) %23 oranında olduğu belirlenmiştir. R5 reaktöründe ise günlük biyogaz üretimine en fazla olumlu katkının BBHG'ne TKOİ olarak %20 oranında arıtma çamuru ilavesi durumunda (HBS: 20 gün) %26 oranında olduğu tespit edilmiştir. Bununla birlikte modelleme çalışmaları; BBHG'ne, deneysel çalışmalarda kullanılan ilave atıkları %30 seviyelerine kadar karıştırmanın günlük biyogaz üretimine olumlu katkılarının olduğunu göstermiştir. Ayrıca, çalışmada kullanılan ham atıkların belirli bir çapa (<5 mm) kadar indirilerek (<1 mm elek altı atıkların) beslenmesi biyogaz üretim performansına olumlu katkı yaparken daha da fazla parçalamanın (<1 mm) ise performansı düşürdüğü tespit edilmiştir.
Türkçe çocuk gazetelerinde Osmanlı kimliği (1869-1908) (Ahlak, ilim, dil, tarih ve coğrafya)
Bu tezde 1869-1908 yılları arasında yayınlanmış 19 Türkçe çocuk gazetesi, Osmanlı kimliği bağlamında incelenmektedir. Tanzimat döneminde yayın hayatına başlayan Türkçe çocuk gazeteleri, Osmanlı kamu eğitiminin önemli bir parçası olmuş, Osmanlı düzenine sadık, makbul bir vatandaş yetiştirmeyi hedeflemiştir. Bu tez, Osmanlı kimliğini oluşturan genel politikalarla birlikte, Osmanlı kimliğinin, ahlak, ilim, dil, tarih ve coğrafya unsurlarını, geleneklerden geniş bir biçimde yararlanan bir kimlik inşası bağlamında, Türkçe çocuk gazeteleri üzerinden okumayı ve değerlendirmeyi amaçlamaktadır. Tezin ana kaynakları 1869-1908 yılları arasında yayınlanmış olan 19 Türkçe çocuk gazetesi olmuş, bu ana kaynaklarla birlikte, söz konusu dönemde yayınlanmış gazeteler, kitaplar ve arşiv belgelerinden de yararlanılmıştır. Tanzimat ve II. Abdülhamid dönemlerinde yayınlanan söz konusu gazeteler, tematik olarak süreklilik göstermişlerdir. Gazeteler genellikle kamu okulları aracılığıyla çocuklara ulaşmış, dolayısıyla daha çok Müslüman, erkek, kentli, rüşdiyeli çocuklara seslenmişlerdir. Gazetelerin yayın politikalarına bakıldığında inşa edilmek istenen Osmanlı kimliğinin şu unsurları öne çıkmaktadır: 1. İslam-Osmanlı geleneksel ahlak anlayışına bağlı olunmalıdır. 2. Modern bilimsel gelişmeler takip edilmelidirler. 3. Türkçe ortak ve milli bir dil biçiminde kabul görmeli, kullanılmalıdır. 4. İslam-Türk tarihi, milli bir tarih biçiminde öğrenilmelidir. 5. Osmanlı coğrafyası, tüm farklı etnik ve dini unsurlarıyla bir birlik oluşturmaktadır. Tüm bu unsurlarla birlikte tüm Osmanlı çocukları, Osmanlı toplumsal düzenine, başta Osmanlı hanedanına, ardından idarecilere ve ailesine sadık ve itaatkâr olmalıdır. Anahtar Sözcükler: Osmanlı kimliği, Türkçe çocuk gazeteleri, İslam-Osmanlı ahlak anlayışı, Osmanlı ilim, Osmanlı eğitim tarihi, Osmanlı okullarında tarih ve coğrafya.